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公开(公告)号：CN101168255A
公开(公告)日：2008-04-30
申请号：CN200610137459.1
申请日：2006-10-27
申请人： 发那科株式会社
CPC分类号： B25J9/1674 , G05B2219/39447 , G05B2219/40202 , G05B2219/40218 , G05B2219/50198
摘要： 机器人控制装置具有：运转方式切换开关，其切换自动运转方式和第二运转方式，自动运转方式为：在对驱动机器人的驱动电动机提供了电力时禁止操作者接近机器人的动作区域，第二运转方式为：即使在对驱动电动机提供了电力时也允许操作者接近动作区域；和电磁接触器，其切换驱动电动机的电力供给路径的切断以及连接，通过由电磁接触器切断电力供给路径，能够使机器人紧急停止。在机器人控制装置中进一步设置紧急停止控制装置。紧急停止控制装置当检测到运转方式的切换时，向电磁接触器发出切断指令，自动确认是否切断了所述电力供给路径。
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公开(公告)号：CN1496795A
公开(公告)日：2004-05-19
申请号：CN03160072.7
申请日：2003-09-26
申请人： 发那科株式会社
IPC分类号： B25J19/06
摘要： 本发明涉及机器人系统，更具体地说，是有关在备有通过机器人控制器来控制的机器人和至少一台由伺服电机来驱动的、与上述机器人协同进行作业的装置的机器人系统中确保作业者安全的技术。在装置－1、2交替地与机器人实行协同作业的情况下，作业者在装置－1、装置－2的动力供应分别断开时在各装置的动作范围内进行作业。即使作业者接近或者闯入装置－1或装置－2，假如确认了对该装置的动力供应被断开，就不把接近或者闯入的通知通知给紧急停止装置。在动力的断开没有被确认的状态下，就把接近或者闯入的通知通知给紧急停止装置，机器人系统就进入紧急停止状态。
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公开(公告)号：CN109901513A
公开(公告)日：2019-06-18
申请号：CN201811494858.2
申请日：2018-12-07
申请人： 发那科株式会社
IPC分类号： G05B19/406
摘要： 本发明提供一种具有双重的开关信号生成部的开关装置及数值控制系统。开关装置具有开关操作部、将开关操作部的按压量转换为检测信号的两个检测部、以及两个开关信号生成部。开关信号生成部具备：判定部，其根据与该开关信号生成部对应的检测信号来判定开关操作部的按压状态；监视部，其监视另一个开关信号生成部内的判定部的判定状态；输出部，其在判定部判定为完全按压的情况下以及在判定部判定为半按压时检测信号为开阈值以上且监视部的监视结果表示完全按压的情况下输出开信号，在判定部判定为非按压的情况下以及在判定部判定为半按压时检测信号为关阈值以下且监视部的监视结果表示非按压的情况下输出关信号。
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公开(公告)号：CN109819619A
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201811384758.4
申请日：2018-11-20
申请人： 发那科株式会社
IPC分类号： H05K7/14
摘要： 本发明提供一种将经由连接器(24、26)而与箱体(18)内的背板(20)连接的多个印制电路板(22)在箱体(18)内进行固定的锁定机构(10)，其具有卡合部件(32)，该卡合部件具备与形成于多个印制电路板(22)的各个印制电路板的卡合部(28)卡合的多个卡合片(30)，在使卡合片(30)卡合于卡合部(28)时，卡合片(30)向印制电路板(22)的连接器(26)与背板(20)的连接器(24)嵌合的方向按压印制电路板(22)。
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公开(公告)号：CN109819619B
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN201811384758.4
申请日：2018-11-20
申请人： 发那科株式会社
IPC分类号： H05K7/14
摘要： 本发明提供一种将经由连接器(24、26)而与箱体(18)内的背板(20)连接的多个印制电路板(22)在箱体(18)内进行固定的锁定机构(10)，其具有卡合部件(32)，该卡合部件具备与形成于多个印制电路板(22)的各个印制电路板的卡合部(28)卡合的多个卡合片(30)，在使卡合片(30)卡合于卡合部(28)时，卡合片(30)向印制电路板(22)的连接器(26)与背板(20)的连接器(24)嵌合的方向按压印制电路板(22)。
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公开(公告)号：CN100542756C
公开(公告)日：2009-09-23
申请号：CN200610156699.6
申请日：2006-12-30
申请人： 发那科株式会社
CPC分类号： H01H47/002 , H01H2231/04
摘要： 机器人控制装置，向在与给机器人供给动力的伺服放大器52和控制机器人的动作的处理器51连接的伺服电源连接·切断电路50内配置的、充电用的继电器KA1以及主电路连接用的电磁接触器KM1，从处理器51分别发出励磁/非励磁指令，同时，通过处理器51监视充电用的继电器KA1以及主电路连接用的电磁接触器KM1的各自的接点的开闭状态，从处理器51检测各自的接点是否按指令进行开闭，这样，来检查电源连接·切断电路50内是否有故障。由此，就能够提供检测电源连接·切断电路的故障的廉价而且安全性高的机器人控制装置。
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公开(公告)号：CN1268474C
公开(公告)日：2006-08-09
申请号：CN03160072.7
申请日：2003-09-26
申请人： 发那科株式会社
IPC分类号： B25J19/06
摘要： 本发明涉及机器人系统，其备有机器人和一台以上由伺服电机所驱动的、与该机器人进行协同作业的装置，还具有：以机器人或者与所述机器人协同进行作业的装置内的至少一台作为对象装置；在每个对象装置上的检测装置，检测作业者接近所述对象装置或者作业者闯入对于该对象装置的禁止闯入区；在每个对象装置上的动力连接/断开装置，连接/断开驱动该对象装置的伺服电机的动力供应；从上述检测装置接收作业者接近或者闯入的通知后使上述机器人系统进入紧急停止状态的装置；在每个对象装置上监视驱动对象装置的伺服电机的动力供应的连接/断开状态，使对应于动力供应被断开的对象装置的从检测装置发送给紧急停止装置的通知无效的装置。
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公开(公告)号：CN109901513B
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN201811494858.2
申请日：2018-12-07
申请人： 发那科株式会社
IPC分类号： G05B19/406
摘要： 本发明提供一种具有双重的开关信号生成部的开关装置及数值控制系统。开关装置具有开关操作部、将开关操作部的按压量转换为检测信号的两个检测部、以及两个开关信号生成部。开关信号生成部具备：判定部，其根据与该开关信号生成部对应的检测信号来判定开关操作部的按压状态；监视部，其监视另一个开关信号生成部内的判定部的判定状态；输出部，其在判定部判定为完全按压的情况下以及在判定部判定为半按压时检测信号为开阈值以上且监视部的监视结果表示完全按压的情况下输出开信号，在判定部判定为非按压的情况下以及在判定部判定为半按压时检测信号为关阈值以下且监视部的监视结果表示非按压的情况下输出关信号。
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公开(公告)号：CN105388849A
公开(公告)日：2016-03-09
申请号：CN201510531474.3
申请日：2015-08-26
申请人： 发那科株式会社
IPC分类号： G05B19/414
CPC分类号： G05B19/414 , G05B2219/31112 , G05B19/4142 , G05B2219/15052
摘要： 本发明提供一种I/O控制系统，具备：数值控制装置、电动机驱动的放大器、与周边设备连接的I/O控制单元。该I/O控制单元具有运算处理单元，其根据经由通信接口接收的伺服控制信息、从周边设备经由I/O接口接收的输入信息来生成用于控制周边设备的控制信息，并将该生成的控制信息经由I/O接口输出到周边设备。
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