公开(公告)号：CN112629499A

公开(公告)日：2021-04-09

申请号：CN202011412734.2

申请日：2020-12-03

申请人： 合肥富煌君达高科信息技术有限公司

发明人： 朱冠菲 ,  秦少谦 ,  雷秀军 ,  严德斌 ,  金一

IPC分类号： G01C11/02 ,  G01C25/00

摘要： 本发明公开了基于线扫描仪的手眼标定重复定位精度测量方法及装置，包括：获取精度标定板预设的多个特征点在线扫描仪坐标系的坐标和在基坐标系的世界坐标；基于基座标系下多个特征点进行平面拟合，并计算得到拟合平面的中心点坐标；移动机器人末端工具中心点到精度标定板中心点位置并读取精度标定板中心点在基座标系下的参考坐标；基于参考坐标和预设次拟合平面的中心点坐标的偏差，进行重复定位精度测量。本发明避免了在图像坐标转换到世界坐标的过程中，因相机畸变和手眼标定造成的转换误差被叠加带入到了机器人基座标系下实际靶标交叉点的位置中，保持了坐标变换时的误差一致性，提高了重复精度测量的鲁棒性。

公开(公告)号：CN115311481A

公开(公告)日：2022-11-08

申请号：CN202210944043.X

申请日：2022-08-05

申请人： 合肥富煌君达高科信息技术有限公司

发明人： 朱冠菲 ,  秦少谦 ,  严德斌 ,  卢小银 ,  王亚奎

IPC分类号： G06V10/75 ,  B61K9/08

摘要： 本发明公开了一种基于线结构光钢轨轮廓自动匹配方法及装置，该方法包括获取钢轨轮廓采集点集，基于采集点集获取第一特征采集点；基于标准轮廓中第一特征采集点配对点和预设第二特征采集点配对点在标准轮廓中的位置关系获取所述钢轨轮廓采集点集中的第二特征采集点；基于第一特征采集点、第二特征采集点、第一特征采集点配对点和第二特征采集点配对点获取初始仿射变换参数；基于初始仿射变换参数，利用ICP算法迭代搜索所述钢轨轮廓采集点集和标准轮廓的点集之间的最优仿射变换参数，并获取在所述最优仿射变换参数下与所述钢轨轮廓采集点集配准的标准轮廓的配对点集。本发明大幅度提高了钢轨轮廓匹配的鲁棒性。

公开(公告)号：CN112659112A

公开(公告)日：2021-04-16

申请号：CN202011412159.6

申请日：2020-12-03

申请人： 合肥富煌君达高科信息技术有限公司

发明人： 朱冠菲 ,  秦少谦 ,  蔡雄 ,  雷秀军 ,  严德斌 ,  金一

IPC分类号： B25J9/10 ,  B25J9/16

摘要： 本发明提供一种基于线激光扫描仪的机器人手眼标定方法，包括步骤：以固定在机器人一侧的标准球的球心为标定点；控制机器人动作，使线激光扫描仪以不同姿态获取所述标定点在线激光扫描仪坐标系下的位置坐标；采用非线性优化法，通过解算目标函数，得到表征所述线激光扫描仪与机器人末端执行器之间位置关系的手眼标定矩阵。本发明可以避开标定时激光面需直接经过标定点的难题，操作方便，有效避免了因机器人抖动或线激光扫描仪精度带来的实验数据误差，一次性求解也避免了两步法带来的误差传递。