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公开(公告)号：CN118348802A
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410593374.2
申请日：2024-05-14
Applicant: 合肥工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于预瞄距离主动优化的工业车辆路径跟踪稳定性控制方法，包括：1、建立T周期内工业车辆主动预瞄模型；2、对预瞄距离、车速和道路曲率等参数进行耦合机理分析；3、基于分析结果侧滑、碰撞失稳下的参数阈值进行分析并依据阈值对行驶工况进行划分；4、粒子群优化算法对可控制调节工况进行最优预瞄距离的筛选；5、基于最优预瞄距离经解析模块输出最优转角；6、基于最优转角更新T+1周期中的主动预瞄模型。本发明基于工业车辆主动预瞄模型，能提高工业车辆在不同状态下的跟踪稳定性和跟踪精度。
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公开(公告)号：CN118323251A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410593407.3
申请日：2024-05-14
Applicant: 合肥工业大学
IPC: B62D5/04
Abstract: 本发明公布了一种用于分布式驱动车辆转向系统故障的容错控制方法，包括：建立转向电机模型，通过对转向电机内阻进行实时估计判断转向系统是否出现故障，通过电机转矩信号的极大似然比判断转向电机发生失效故障还是非失效故障。对于不同的故障采用不同的容错控制方法；当转向系统为非失效故障，通过建立转向系统模型对故障进行估计和补偿的方式进行容错控制；当转向系统为失效故障，则通过左、右前轮输出不同纵向力，即差动转向的方式进行容错控制。
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公开(公告)号：CN113003493B
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202110446952.6
申请日：2021-04-25
Applicant: 合肥工业大学
IPC: B66F9/075
Abstract: 本发明公开了一种用于提高平衡重式叉车防侧翻鲁棒性的控制系统，包括：力传感器、液压支撑油缸、时滞估计模块、T‑S模糊预估器、动态补偿H∞控制器和处理器；力传感器检测液压支撑油缸提供的液压支撑力；T‑S模糊预估器以测得的液压支撑力为输入，计算出叉车在无控制下的横向载荷转移率估计值；时滞估计模块估计液压支撑油缸的响应时滞并将结果发送给动态补偿H∞控制器；动态补偿H∞控制器根据响应时滞计算满足液压支撑油缸最大输出力的最优横向载荷转移率，并发送信号给处理器；处理器根据该信号控制液压支撑油缸中电磁阀的开度，从而调节液压支撑力的大小。本发明能提高平衡重式叉车的防侧翻鲁棒性，从而能提高叉车的横向稳定性和主动安全。
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公开(公告)号：CN115306086A
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202210994326.5
申请日：2022-08-18
Applicant: 中建八局第三建设有限公司 , 合肥工业大学 , 同济大学建筑设计研究院(集团)有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于形状记忆合金的屋面直立锁缝抗风组件及使用方法，包括步骤：布置弹簧系统与刚性外壳；将直立锁缝支座的上部从上部弹性组件之间穿出，第一弹性组件压住直立锁缝支座底部平板；第二弹性组件和第三弹性组件夹紧直立锁缝支座底部；安装弹性底版；安装自攻螺丝。本发明的有益效果是：采用基于形状记忆合金的弹簧系统，使得风引起的屋面振动可以通过弹簧系统释放，从而降低屋面板的振动，增强了抗风揭能力、自复位能力和隔振的效果，提升了结构的使用寿命和可靠性；弹性组件可以根据直立锁缝支座尺寸进行调整，可以适用于各种尺寸的直立锁缝支座，泛用性强。
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公开(公告)号：CN113072012B
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202110447580.9
申请日：2021-04-25
Applicant: 合肥工业大学
Abstract: 本发明公开了一种用于平衡重式叉车的防侧翻控制方法，是基于机器人稳定性判据重心投影点(Center OfGravity，COG)和足部翻转指示点(Foot Rotation Indicator，FRI)结合的方式作为横向稳定性评价指标，通过比较地面参考点COG质心、FPI质心与支撑区域的位置关系判断叉车侧倾程度，将叉车横向稳定性状态分为三级，对于不同的横向稳定性状态利用锁止油缸和主动转向不同的联合控制方法来达到防侧翻效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118457626A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410607184.1
申请日：2024-05-16
Applicant: 合肥工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于强化学习的路径跟踪稳定性控制方法，包括：1分析越野车辆车轮‑地面相互作用机理，建立车轮‑地面相互作用承压和剪切模型，并计算出考虑车轮‑地面相互作用后车辆受到的力，以此为基础构建里侧翻评价指标和侧滑评价指标；2通过基于强化学习的TD3算法对复杂地形下的跟踪稳定性进行控制，并设计强化学习算法的状态空间、动作空间、奖励函数和网络结构，从而通过主动转向和纵向力优化分配的方式输出期望的动作，以达到控制效果。本发明能够实现越野车辆在复杂地形下的路径跟踪，保证跟踪过程中的精度和稳定性。
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公开(公告)号：CN115306086B
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202210994326.5
申请日：2022-08-18
Applicant: 中建八局第三建设有限公司 , 合肥工业大学 , 同济大学建筑设计研究院(集团)有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于形状记忆合金的屋面直立锁缝抗风组件及使用方法，包括步骤：布置弹簧系统与刚性外壳；将直立锁缝支座的上部从上部弹性组件之间穿出，第一弹性组件压住直立锁缝支座底部平板；第二弹性组件和第三弹性组件夹紧直立锁缝支座底部；安装弹性底版；安装自攻螺丝。本发明的有益效果是：采用基于形状记忆合金的弹簧系统，使得风引起的屋面振动可以通过弹簧系统释放，从而降低屋面板的振动，增强了抗风揭能力、自复位能力和隔振的效果，提升了结构的使用寿命和可靠性；弹性组件可以根据直立锁缝支座尺寸进行调整，可以适用于各种尺寸的直立锁缝支座，泛用性强。
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公开(公告)号：CN113003493A
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202110446952.6
申请日：2021-04-25
Applicant: 合肥工业大学
IPC: B66F9/075
Abstract: 本发明公开了一种用于提高平衡重式叉车防侧翻鲁棒性的控制系统，包括：力传感器、液压支撑油缸、时滞估计模块、T‑S模糊预估器、动态补偿H∞控制器和处理器；力传感器检测液压支撑油缸提供的液压支撑力；T‑S模糊预估器以测得的液压支撑力为输入，计算出叉车在无控制下的横向载荷转移率估计值；时滞估计模块估计液压支撑油缸的响应时滞并将结果发送给动态补偿H∞控制器；动态补偿H∞控制器根据响应时滞计算满足液压支撑油缸最大输出力的最优横向载荷转移率，并发送信号给处理器；处理器根据该信号控制液压支撑油缸中电磁阀的开度，从而调节液压支撑力的大小。本发明能提高平衡重式叉车的防侧翻鲁棒性，从而能提高叉车的横向稳定性和主动安全。
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公开(公告)号：CN111577884B
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN202010468523.4
申请日：2020-05-28
Applicant: 合肥工业大学
Abstract: 本发明公开了一种用于轮式拖拉机耕作作业的变速控制方法，是根据拖拉机作业时不同的驱动轮滑转率，进行变速器动力换挡与耕深调节控制；当驱动轮滑转率处在正常范围时，通过对拖拉机变速器进行动力换挡调节驱动力从而控制滑转率处于最佳范围；当驱动轮滑转率超出合理的范围时，通过机具耕深调节控制，使驱动轮滑转率保持在正常范围。本发明能使驱动轮滑转率处于最佳范围，从而使拖拉机具有较高的牵引效率，同时避免产生过大的摩擦功率损失、驱动轮磨损和田间土壤结构破坏。
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公开(公告)号：CN111577884A
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN202010468523.4
申请日：2020-05-28
Applicant: 合肥工业大学
Abstract: 本发明公开了一种用于轮式拖拉机耕作作业的变速控制方法，是根据拖拉机作业时不同的驱动轮滑转率，进行变速器动力换挡与耕深调节控制；当驱动轮滑转率处在正常范围时，通过对拖拉机变速器进行动力换挡调节驱动力从而控制滑转率处于最佳范围；当驱动轮滑转率超出合理的范围时，通过机具耕深调节控制，使驱动轮滑转率保持在正常范围。本发明能使驱动轮滑转率处于最佳范围，从而使拖拉机具有较高的牵引效率，同时避免产生过大的摩擦功率损失、驱动轮磨损和田间土壤结构破坏。
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