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公开(公告)号：CN117864104A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410111707.3
申请日：2024-01-26
Applicant: 合肥工业大学 , 蔚来汽车科技(安徽)有限公司
Abstract: 本申请涉及一种车辆多维稳定性控制方法、装置、设备及存储介质，其中，该车辆多维稳定性控制方法包括：建立多自由度动力学模型，根据所述多自由度动力学模型确定目标车辆在多个维度下的稳定性综合评价指标；所述维度包括纵滑、侧滑和侧倾中的至少两种；获取所述目标车辆的实时动力学参数，结合所述目标车辆在多个维度下的稳定性综合评价指标，确定在不同维度下对所述目标车辆的动力学参数的期望控制量；根据不同维度下的所述期望控制量对所述目标车辆执行车辆控制。通过本申请能够对车辆在不同维度下的稳定性状态进行耦合调整，解决了现有技术中存在的车辆极限工况下无法兼容不同维度稳定性控制的问题。
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公开(公告)号：CN114992322B
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202210584816.8
申请日：2022-05-25
Applicant: 合肥工业大学
Abstract: 本发明提出一种车辆动力升挡优化控制方法，包括：采集所述车辆在动力升档时的升档参数；根据采集的升档参数和预设的约束条件确定升挡优化变量的取值范围；计算所述车辆的冲击度和滑摩功，并根据所述冲击度和所滑摩功建立目标函数；在所述升挡优化变量的取值范围内选取不同变量组合，分别计算对应的所述目标函数，选取所述目标函数最小时对应的变量组合，并将该变量组合作为最优变量组合；所述车辆根据所述最优变量组合控制其动力升挡过程。本发明设置了优化目标函数，利用优化算法进行优化，得到优化后的升挡离合器控制参数，能够有效降低动力换挡变速器升挡过程中的滑摩功损失和冲击度。
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公开(公告)号：CN116793380A
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202310754817.7
申请日：2023-06-26
Applicant: 合肥工业大学
Abstract: 本发明公开了一种复杂地形环境下无人驾驶越野车辆路径规划方法，其步骤包括：1获取复杂地形区域内的高精地图，提取其中的高程信息和地面类型信息；2建立越野车辆多自由度动力学模型，划分其稳定域，并与高程和地面类型信息结合建立栅格化的全局环境模型；3确定车辆的起始点和目标点，利用全局环境模型初步规划一条连接起始点和目标点的全局路径并对其进行优化；4建立越野车辆轮地相互作用模型，在跟踪全局路径行驶过程中，根据实时轮地相互作用状态和车载感知设备获取的信息进行局部路径调整。本发明能够在较精准的保证行驶稳定性的同时，极大程度提升行驶效率。
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公开(公告)号：CN115823246A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211454296.5
申请日：2022-11-21
Applicant: 合肥工业大学
Abstract: 本发明公开了一种用于拖拉机变速器机械挂档修正系统与方法，是通过两位三通换向阀的通断、三位四通机械阀的通断以及三位四通换向阀的通断、实现档位不在正确初始位置的修正功能，实现档位之间的频繁自如切换。本发明能够实现挂档机构在初始运作且未知当前档位的情况下，快速修正至已知档位，从而降低挂档机构的磨损，提升驾驶员操作时的安全性。
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公开(公告)号：CN115013498B
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202210786380.0
申请日：2022-07-04
Applicant: 合肥工业大学
IPC: F16H47/04 , F16H61/42 , F16H61/44 , F16H61/431 , F16H61/4008 , F16H61/4183 , F16H61/04 , F16H59/02
Abstract: 本发明公开了一种用于双流传动系统的变量泵‑定量马达装置及起步调速控制方法，该装置包括：补油泵、过滤器、双向变量泵、排量调节机构、单向阀、第一溢流阀、第二溢流阀，双向定量马达；该起步调速控制方法是在HST模式、HMT模式和MT模式三种传动模式下，根据液压泵和液压马达排量比特性曲线的不同，采用不同的起步调速控制策略。本发明能够使双流传动系统中离合器结合时冲击力小，车辆起步平稳。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115823246B
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202211454296.5
申请日：2022-11-21
Applicant: 合肥工业大学
Abstract: 本发明公开了一种用于拖拉机变速器机械挂档修正系统与方法，是通过两位三通换向阀的通断、三位四通机械阀的通断以及三位四通换向阀的通断、实现档位不在正确初始位置的修正功能，实现档位之间的频繁自如切换。本发明能够实现挂档机构在初始运作且未知当前档位的情况下，快速修正至已知档位，从而降低挂档机构的磨损，提升驾驶员操作时的安全性。
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公开(公告)号：CN117284301A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311251250.8
申请日：2023-09-26
Applicant: 合肥工业大学
Abstract: 本发明公开了一种复杂作业环境下无人驾驶工程车辆的深度感知方法，涉及到车辆自动驾驶领域，其步骤包括：1使用激光雷达扫描作业环境，建立工作场景二维地图；2使用车载工业摄像机拍摄车辆前方道路，结合机器视觉算法识别道路类型；3使用车载传感器获取车辆动力学参数，输入建立的车辆动力学模型，进行参数辨识；4将获取到的机器视觉路面识别结果与动力学识别结果融合，确定前方道路类型。本发明能实现工程车辆在复杂作业环境下包含路面信息的地图建立，并实现对环境的深度感知，从而为自动作业与自动驾驶奠定基础。
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公开(公告)号：CN112220481B
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202011132637.8
申请日：2020-10-21
Applicant: 合肥工业大学
Abstract: 本发明公开一种驾驶员的驾驶状态检测方法及其安全驾驶方法。驾驶状态检测方法包括：数据采集；判断驾驶员身体是否异常；驾驶员身体异常下，检测驾驶员的驾驶状态。本发明改变传统的驾驶员状态检测方式，对采集的数据进行不一样的数据分析，实现驶员的身体是否异常的检测目的；并在检测驾驶员的身体异常的条件下，通过量化身体异常得出综合异常度，使得驾驶员的身体异常程度有一个精确的量的概念，从而驾驶员的驾驶能力有一个合理性的判断，最终对驾驶员能不能有效控制车辆做出一个驾驶员心里能承受的判断依据，得到驾驶员对本发明的充分认可与信赖。
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公开(公告)号：CN114941711A
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN202210610709.8
申请日：2022-05-31
Applicant: 合肥工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于容积效率补偿的双流传动变速系统的调速控制方法，是车辆作业过程中阻力发生小范围波动时，在不改变发动机工作状态下，通过对泵控马达调速模块的容积效率损失进行补偿，使车辆作业速度维持恒定；首先定性判断出阻力波动的方向，其次根据双流传动变速系统当前传动模式与阻力波动的方向对变量泵排量调节方向进行划分，再次通过模型预测算法计算出变量泵补偿输入的电压，最后双流传动变速系统控制器根据计算的电压去控制脉宽调制模块输出的占空比。本发明能解决车辆在遭遇小范围阻力波动时，及时补偿泵控马达调速模块的容积效率损失，使车辆作业速度维持不变，提高了调速控制的精度，保证了车辆作业效率。
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公开(公告)号：CN118584811A
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202410628848.2
申请日：2024-05-21
Applicant: 合肥工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于DDPG深度强化学习的越野车辆多维耦合稳定性协同控制方法，包括：1、构建车辆八自由度动力学模型，并以横向载荷转移率RLTR为侧倾稳定性指标、以质心侧偏角β‑横摆角速度γ为侧滑稳定性指标、以四轮角加速度α为纵滑稳定性指标；2、根据车轮轮胎力耦合关系，构建越野车辆的五级多维耦合稳定域；3、利用DDPG算法对深度强化学习网络模型进行求解，得到纵滑、侧滑和侧倾的最优权重系数；4、根据五级多维耦合稳定域和最优权重系数，对越野车辆进行多线控子系统协同控制。本发明能提高越野车辆在极限工况下的综合稳定性和驾驶性能，同时控制算法开发难度小，开发成本低，具有优良的普适性。
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