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公开(公告)号：CN106624228A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201710048537.9
申请日：2017-01-20
申请人： 合肥工业大学 , 合肥工业大学(马鞍山)高新技术研究院
IPC分类号： B23H9/00
CPC分类号： B23H9/003
摘要： 本发明公开了一种微线段齿轮的加工方法，其特征是包括：第一步，齿轮曲线的生成；第二步，根据不同的齿轮曲线和齿轮种类，确定相应线切割的加工路线；第三步，根据不同的齿轮种类和齿轮参数，对原料进行加工形成相应齿轮种类的胚料；第四步，线切割编程加工。本发明提供一种加工过程简单，易于制造的微线段齿轮的线切割加工方法，来保证工件的加工质量和尺寸精度，同时降低生产成本，缩短开发周期，并提高工作效率。
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公开(公告)号：CN106735659A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611260242.X
申请日：2016-12-30
申请人： 合肥工业大学 , 合肥工业大学(马鞍山)高新技术研究院
CPC分类号： B23H11/003 , B23H7/02
摘要： 本发明公开了一种齿轮的线切割夹具，其特征包底座、定位板Ⅰ、定位板Ⅱ、旋转支座、丝杠Ⅰ、支撑柱、丝杠Ⅱ、压板、固定座；在底座的前端及两侧开设有滑槽Ⅰ，定位板Ⅰ、定位板Ⅱ分别安装在两端及前侧的滑槽Ⅰ中；后端开设有滑槽Ⅱ；在底座的底部安装有固定座，旋转支座与固定座连接。本发明能解决目前夹具针对性不强、适用齿轮尺寸范围小、装夹不够稳定等问题，从而提高线切割齿轮夹具的装夹稳定性，适用性及针对性。
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公开(公告)号：CN106735659B
公开(公告)日：2018-07-03
申请号：CN201611260242.X
申请日：2016-12-30
申请人： 合肥工业大学 , 合肥工业大学(马鞍山)高新技术研究院
摘要： 本发明公开了一种齿轮的线切割夹具，其特征包底座、定位板Ⅰ、定位板Ⅱ、旋转支座、丝杠Ⅰ、支撑柱、丝杠Ⅱ、压板、固定座；在底座的前端及两侧开设有滑槽Ⅰ，定位板Ⅰ、定位板Ⅱ分别安装在两端及前侧的滑槽Ⅰ中；后端开设有滑槽Ⅱ；在底座的底部安装有固定座，旋转支座与固定座连接。本发明能解决目前夹具针对性不强、适用齿轮尺寸范围小、装夹不够稳定等问题，从而提高线切割齿轮夹具的装夹稳定性，适用性及针对性。
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公开(公告)号：CN110376902A
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201910764399.3
申请日：2019-08-19
申请人： 合肥工业大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明提供了一种欠驱动机械系统伺服约束跟踪控制器的设计方法，包括以下步骤：构建含有参数不确定性的欠驱动机械系统的动力学模型，并对该系统中的不确定性进行有效地分解；将该系统所要实现的跟踪性能要求视为伺服约束，构建伺服约束的二阶形式；基于所述构建的动力学模型和二阶伺服约束设计自适应律鲁棒控制器；对构建的自适应律鲁棒控制器进行稳定性分析；对构建的自适应律鲁棒控制器中的主要参数进行调节，并分析控制效果。本发明的欠驱动机械系统约束跟踪控制器的设计可有效处理系统参数不确定性和外界干扰的影响，同时使系统快速稳定并精确跟踪给定的跟踪性能要求。
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公开(公告)号：CN110443003A
公开(公告)日：2019-11-12
申请号：CN201910764402.1
申请日：2019-08-19
申请人： 合肥工业大学
IPC分类号： G06F17/50 , B60G21/055
摘要： 本发明提供了一种主动稳定杆系统的控制及优化设计方法，包括以下步骤：在建立含参数不确定性的主动稳定杆系统的动力学模型的基础上，采用模糊集理论来描述这些不确定性，从而构建其模糊动力学模型；针对此模糊动力学模型，设计一种确定性的鲁棒控制器来补偿系统的不确定性；对构建的鲁棒控制器进行稳定性分析；提出一个包含系统稳态性能和系统控制代价的优化函数，通过将其最小化来求得控制参数的最优解；对优化函数中的权重系数进行调节，分析其对控制参数和控制效果的影响。本发明的主动稳定杆系统的控制及优化设计方法可有效处理系统的参数不确定性和外界干扰的影响，同时系统的性能和系统的控制代价得以权衡。
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公开(公告)号：CN110376902B
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN201910764399.3
申请日：2019-08-19
申请人： 合肥工业大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明提供了一种欠驱动机械系统伺服约束跟踪控制器的设计方法，包括以下步骤：构建含有参数不确定性的欠驱动机械系统的动力学模型，并对该系统中的不确定性进行有效地分解；将该系统所要实现的跟踪性能要求视为伺服约束，构建伺服约束的二阶形式；基于所述构建的动力学模型和二阶伺服约束设计自适应律鲁棒控制器；对构建的自适应律鲁棒控制器进行稳定性分析；对构建的自适应律鲁棒控制器中的主要参数进行调节，并分析控制效果。本发明的欠驱动机械系统约束跟踪控制器的设计可有效处理系统参数不确定性和外界干扰的影响，同时使系统快速稳定并精确跟踪给定的跟踪性能要求。
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公开(公告)号：CN110443003B
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN201910764402.1
申请日：2019-08-19
申请人： 合肥工业大学
IPC分类号： G06F30/15 , B60G21/055 , G06F30/20 , G06F17/11 , G06F119/14
摘要： 本发明提供了一种主动稳定杆系统的控制及优化设计方法，包括以下步骤：在建立含参数不确定性的主动稳定杆系统的动力学模型的基础上，采用模糊集理论来描述这些不确定性，从而构建其模糊动力学模型；针对此模糊动力学模型，设计一种确定性的鲁棒控制器来补偿系统的不确定性；对构建的鲁棒控制器进行稳定性分析；提出一个包含系统稳态性能和系统控制代价的优化函数，通过将其最小化来求得控制参数的最优解；对优化函数中的权重系数进行调节，分析其对控制参数和控制效果的影响。本发明的主动稳定杆系统的控制及优化设计方法可有效处理系统的参数不确定性和外界干扰的影响，同时系统的性能和系统的控制代价得以权衡。
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公开(公告)号：CN106426261B
公开(公告)日：2019-04-23
申请号：CN201610989958.7
申请日：2016-11-10
申请人： 合肥工业大学
摘要： 本发明公开了一种机械手，其特征包括基座、底盖、机械手爪臂、小齿轮、电机、大齿轮、滚轮、滚轮丝杠；以电机驱动大齿轮转动，并带动若干个小齿轮配合转动，使得滚轮丝杠能上下移动，并带动一排滚轮在滑槽内移动，从而使得机械手爪臂能绕着固定杆转动，并实现抓取动作。本发明能解决普通当前技术中结构复杂，抓取平稳性较低等问题，从而提高机械手的抓取精度，降低机械手的复杂度。
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公开(公告)号：CN106426261A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610989958.7
申请日：2016-11-10
申请人： 合肥工业大学
摘要： 本发明公开了一种机械手，其特征包括基座、底盖、机械手爪臂、小齿轮、电机、大齿轮、滚轮、滚轮丝杠；以电机驱动大齿轮转动，并带动若干个小齿轮配合转动，使得滚轮丝杠能上下移动，并带动一排滚轮在滑槽内移动，从而使得机械手爪臂能绕着固定杆转动，并实现抓取动作。本发明能解决普通当前技术中结构复杂，抓取平稳性较低等问题，从而提高机械手的抓取精度，降低机械手的复杂度。
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