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公开(公告)号：CN114186191A
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202111399325.8
申请日：2021-11-19
申请人： 合肥联宝信息技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种坐标转换矩阵的计算方法、装置、设备及可读存储介质，该方法包括：获取目标物体的特征点在参考坐标系下的第一坐标数据和待标定坐标系下的第二坐标数据；建立以最小标定误差为优化目标的目标函数；目标函数包括参考坐标系和待标定坐标系之间的坐标转换矩阵；坐标转换矩阵包括待优化参数；根据待优化参数的初始值、迭代参数的初始值、预设的局部极小值惩罚权重及局部极小值的初始值对目标函数进行迭代计算，直到满足迭代终止条件及迭代计算未陷入局部极小值条件，得到待优化参数的第二更新值；进而确定坐标转换矩阵。在迭代算法中加入局部极小值判定条件及局部极小值惩罚权重，可以使得算法跳出局部极小值。
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公开(公告)号：CN112686851B
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202011562770.7
申请日：2020-12-25
申请人： 合肥联宝信息技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种图像检测方法、装置及存储介质，该方法包括：获取待检测灰度图像；采用多任务卷积神经网络模型对待检测灰度图像进行检测，得到第一图像检测结果和第一候选人脸区域图像；当第一图像检测结果中不包括人脸特征点，对第一候选人脸区域图像进行图像增强处理，得到第二候选人脸区域图像；采用多任务卷积神经网络模型对第二候选人脸区域图像进行检测，得到第二图像检测结果；当第二图像检测结果中包括人脸特征点，确定待检测灰度图像中存在人脸。本发明实施例中，通过采用多任务卷积神经网络模型和图像增强技术对待检测灰度图像中的人脸特征进行检测，可以实现快速、准确地识别待检测灰度图像中的人脸。
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公开(公告)号：CN112686848A
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN202011543812.2
申请日：2020-12-23
申请人： 合肥联宝信息技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种物体检测方法和装置，包括：获取第一影像，其中所述第一影像中至少包含标准物体和待检测物体；获取所述标准物体上表征所述待检测物体位置区域的第一标记以及表征所述标准物体至少部分轮廓的第二标记；根据所述第一标记、第二标记和待检测物体，判断所述待检测物体的位置是否正确。由此，获取标准物体上的第一标记和第二标记作为参考标记，以结合待检测物体判断待检测物体的位置是否正确，相对于现有技术通过人为判断而言，本方案可实现自动化检测，检测精准度高并且检测速度快。
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公开(公告)号：CN114089158A
公开(公告)日：2022-02-25
申请号：CN202111290153.0
申请日：2021-11-02
申请人： 合肥联宝信息技术有限公司
摘要： 本申请提供了一种主板测试方法，包括：获取待测试主板对应的数字模板；基于所述数字模板的全部支撑孔的位置信息，确定目标支撑孔；基于所述目标支撑孔的位置信息，确认承载板上与所述目标支撑孔对应的支撑柱的位置信息；基于所述目标支撑孔的位置信息和所述支撑柱的位置信息，将所述待测试主板放置于所述承载板上；对放置于所述承载板上的待测试主板进行测试；本申请还提供一种主板测试装置、电子设备及存储介质。
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公开(公告)号：CN113997290A
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202111362642.2
申请日：2021-11-17
申请人： 合肥联宝信息技术有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明实施例公开了一种用于机械臂的控制方法，方法包括：获取工作指令，工作指令用于指示将待运物配合至定位件上，定位件至少包括第一定位件和第二定位件；基于工作指令，获取被机械臂抓取的待运物的第一位置信息和第二位置信息，第一位置信息用于表征第一对位孔的位置信息，第二位置信息用于表征第二对位孔的位置信息，基于工作指令，获取第三位置信息和第四位置信息，第三位置信息用于表征第一定位件的位置信息，第四位置信息用于表征第二定位件的位置信息；根据上述位置信息确定旋转信息和位移信息；根据旋转信息和位移信息生成控制信息；根据控制信息控制机械臂将待运物的第一对位孔配合在第一定位件上，第二对位孔配合在第二定位件上。
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公开(公告)号：CN112686848B
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202011543812.2
申请日：2020-12-23
申请人： 合肥联宝信息技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种物体检测方法和装置，包括：获取第一影像，其中所述第一影像中至少包含标准物体和待检测物体；获取所述标准物体上表征所述待检测物体位置区域的第一标记以及表征所述标准物体至少部分轮廓的第二标记；根据所述第一标记、第二标记和待检测物体，判断所述待检测物体的位置是否正确。由此，获取标准物体上的第一标记和第二标记作为参考标记，以结合待检测物体判断待检测物体的位置是否正确，相对于现有技术通过人为判断而言，本方案可实现自动化检测，检测精准度高并且检测速度快。
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公开(公告)号：CN113591749A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202110902527.3
申请日：2021-08-06
申请人： 合肥联宝信息技术有限公司
摘要： 本申请公开一种产品信息的检测方法及装置，包括：确定目标产品对应的信息模板，并确定所述信息模板中的第一定位标签；拍摄得到所述目标产品在检测区域中的待检测图像；根据所述第一定位标签，在所述待检测图像中定位得到目标区域；利用所述信息模板，在所述目标区域中确定所述目标产品的产品信息；根据信息模板中的第一定位标签，在待检测图像中定位得到目标区域；利用信息模板，在目标区域中确定目标产品的产品信息；实现了自动对于各类产品信息的提取，避免了现有技术中只能够针对条码、二维码进行信息识别的问题，提高了检测性能。
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公开(公告)号：CN112686851A
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN202011562770.7
申请日：2020-12-25
申请人： 合肥联宝信息技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种图像检测方法、装置及存储介质，该方法包括：获取待检测灰度图像；采用多任务卷积神经网络模型对待检测灰度图像进行检测，得到第一图像检测结果和第一候选人脸区域图像；当第一图像检测结果中不包括人脸特征点，对第一候选人脸区域图像进行图像增强处理，得到第二候选人脸区域图像；采用多任务卷积神经网络模型对第二候选人脸区域图像进行检测，得到第二图像检测结果；当第二图像检测结果中包括人脸特征点，确定待检测灰度图像中存在人脸。本发明实施例中，通过采用多任务卷积神经网络模型和图像增强技术对待检测灰度图像中的人脸特征进行检测，可以实现快速、准确地识别待检测灰度图像中的人脸。
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公开(公告)号：CN113997290B
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202111362642.2
申请日：2021-11-17
申请人： 合肥联宝信息技术有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明实施例公开了一种用于机械臂的控制方法，方法包括：获取工作指令，工作指令用于指示将待运物配合至定位件上，定位件至少包括第一定位件和第二定位件；基于工作指令，获取被机械臂抓取的待运物的第一位置信息和第二位置信息，第一位置信息用于表征第一对位孔的位置信息，第二位置信息用于表征第二对位孔的位置信息，基于工作指令，获取第三位置信息和第四位置信息，第三位置信息用于表征第一定位件的位置信息，第四位置信息用于表征第二定位件的位置信息；根据上述位置信息确定旋转信息和位移信息；根据旋转信息和位移信息生成控制信息；根据控制信息控制机械臂将待运物的第一对位孔配合在第一定位件上，第二对位孔配合在第二定位件上。
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公开(公告)号：CN112706167B
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202011589076.4
申请日：2020-12-29
申请人： 合肥联宝信息技术有限公司
IPC分类号： B25J9/16 , G06F30/20 , G06F119/14
摘要： 本发明公开了一种用于移动装置的控制方法、设备和计算机可读存储介质，所述移动装置包括驱动部和移动部，所述驱动部用于驱动所述移动部移动；所述方法包括：确定与所述移动部对应的移动路径和移动加速度；根据所述移动路径进行运动学处理，确定与所述驱动部对应的驱动路径；根据所述移动加速度和驱动路径进行动力学处理，确定与所述驱动部对应的驱动加速度；基于所述驱动路径和所述驱动加速度确定所述驱动部的驱动参数，所述驱动参数用于控制所述移动部根据所述移动路径和移动加速度进行移动；应用本方法在兼具准确性的基础上实现快速、抗干扰的机械臂的控制。
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