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公开(公告)号：CN114565191B
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202210356398.7
申请日：2022-03-30
Applicant: 吉林大学
IPC: G06N3/0442 , G06N3/0455 , G08G1/01
Abstract: 本发明提供了一种基于长短记忆网络的双向交互车辆的轨迹预测方法，包括：S1、确定被预测车辆与其周围车辆的历史轨迹信息；S2、将被预测车辆与其周围车辆的历史轨迹信息分别送入以长短记忆网络为基本单位的多个编码器中，经过编码得到各车辆的上下文向量；S3、给上下文向量做位置编码，得到含有位置信息的向量；S4、把S3得到的向量送入自注意力网络中得到#imgabs0#S5、把#imgabs1#作为自注意力子网络的输入，得到被预测车辆与周围车辆之间的交互权重，然后加权得到被预测车辆最终的编码向量；S6、将最终的编码向量解码得到被预测车辆未来轨迹的预测值。本发明解决了现有的方法没能考虑真实的交通场景，准确率较低的问题。
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公开(公告)号：CN115214584B
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN202211023475.3
申请日：2022-08-25
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明涉及一种用于无人驾驶汽车的制动系统，属于车辆工程技术领域，包括制动机构，用于制动；主动驱动机构，与所述制动机构相连，用于系统正常制动；备份驱动机构，与所述制动机构相连，用于主动驱动机构无法完成制动任务时对系统进行备份制动。本发明在整个制动系统工作时，能采集到制动主缸活塞推杆等结构的位移信号，利用传感器将采集模块的信号传至控制系统，从而对电机转动进行调控，产生实际需要的制动效果；在危险工况下，电控单元ECU可控制主动制动电机转动，快速通过顶杆推动双腔主缸活塞，迅速对制动系统建压，实现主动制动，从而避免危险事故发生。
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公开(公告)号：CN112990002B
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202110267619.9
申请日：2021-03-12
Applicant: 吉林大学
IPC: G06V20/58 , G06V10/50 , G06V10/56 , G06V10/764 , G01B7/30
Abstract: 本发明公开了一种下坡路上交通信号灯识别方法、系统及计算机可读介质，根据坡度传感器反馈的道路坡度信息调整相机朝向角的转动角度；经调整朝向角转向角度后的相机拍摄车辆前方，形成图像，将拍摄的图像传递给检测器，检测器通过分类器检测具有交通信号灯的图像，并进一步检测交通信号灯在图像中的区域；检测器将识别出的存在交通信号灯区域的图像传递给识别器，识别器对区域中的交通信号灯的状态进行识别，输出当前交通信号灯的状态。本发明下坡路上交通信号灯识别方法、系统及计算机可读介质，不降低图像处理速度，能快速、实时、准确识别下坡路上交通信号灯状态，有利于车辆的安全行驶。
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公开(公告)号：CN113643568B
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202110829665.3
申请日：2021-07-22
Applicant: 吉林大学
IPC: G08G1/16 , G08G1/01 , H04W4/46 , H04W84/18 , B60L53/12 , B60L53/51 , B60P3/11 , B60Q9/00 , B60T7/22 , B64C39/02
Abstract: 本发明公开的属于无人机与智能车交叉技术领域，具体为一种基于无人机的车辆交叉路口避撞系统及方法，其包括：车载无人机起落系统、无人机系统和车载工控机系统。该基于无人机的车辆交叉路口避撞系统及方法，可以在空中实时监测交叉路口的交通情况，能够识别到交叉路口处建筑物、树丛等盲区范围内的车辆，及时提醒驾驶员减速，必要时系统进行自动紧急制动，能够有效地避免碰撞事故的发生，提高汽车的主动安全性；无人机通过测量本车与交叉路口角点的角度，使用无人机机载处理器将本车可视区域内的物体自动滤除，只考虑本车盲区中的物体，能够大大降低算法的计算量，使得算法更加快速。
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公开(公告)号：CN114821193A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210586112.4
申请日：2022-05-26
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明属于智能车辆感知技术领域，具体为一种基于相机和车速传感器的路面附着系数在线预测装置，包括视觉感知模块、车辆运动信号采集模块、数据对齐模块、融合模块和在线更新模块；其中，视觉感知模块用于执行根据前视相机的图像数据得到基于相机的路面附着系数μ1；车辆运动信号采集模块用于执行获取车辆行驶中的车速、轮速等信息，利用滑移斜率得到基于车速的路面附着系数μ2；数据对齐模块用于执行根据速度传感器和里程计等信息将μ1和μ2完成同一路段同步，其结构合理，可减少在相机过度曝光、拖影及昏暗环境下成像质量差从而导致误识别的情况，提高系统的鲁棒性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113022702B
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202110471884.9
申请日：2021-04-29
Applicant: 吉林大学 , 江苏超力电器有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于线控转向和博弈结果的智能网联汽车自适应避障系统，属于智能汽车决策领域，通过监测驾驶员驾驶状态、车辆行驶状态和周围环境信息，识别车辆前方障碍物信息，分析驾驶员与智能网联汽车避障博弈过程，根据驾驶员和智能网联汽车避障操作和路径评定博弈结果，量化驾驶员和智能网联汽车避障水平，将采集到的博弈期间的人车环境信息上报给中央服务器，将各个智能网联汽车上报数据分类并组成新的训练数据集，以此训练并提升智能网联汽车避障能力。
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公开(公告)号：CN113689718A
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN202110930743.9
申请日：2021-08-13
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明针对现有信号灯与车道匹配方法适应不同道路情况能力弱、恶劣环境下车道识别困难的问题，提出一种智能信号灯与车道匹配系统及匹配方法。仅需利用车载雷达和本车IMU信息，便可完成车道识别过程，车道识别参考物中选择了边缘特征明显的路面边界或道路分界（缓冲带、护栏等）以及周围车辆，对车道线模糊、无车道标志线的车道依然可以实现有效的车道识别。克服了现有方法中存在的问题，提高了车道识别系统的可靠性，实现了车辆自动获取自己所在车道所对应的红绿灯信息。
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公开(公告)号：CN113643568A
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN202110829665.3
申请日：2021-07-22
Applicant: 吉林大学
IPC: G08G1/16 , G08G1/01 , H04W4/46 , H04W84/18 , B60L53/12 , B60L53/51 , B60P3/11 , B60Q9/00 , B60T7/22 , B64C39/02
Abstract: 本发明公开的属于无人机与智能车交叉技术领域，具体为一种基于无人机的车辆交叉路口避撞系统及方法，其包括：车载无人机起落系统、无人机系统和车载工控机系统。该基于无人机的车辆交叉路口避撞系统及方法，可以在空中实时监测交叉路口的交通情况，能够识别到交叉路口处建筑物、树丛等盲区范围内的车辆，及时提醒驾驶员减速，必要时系统进行自动紧急制动，能够有效地避免碰撞事故的发生，提高汽车的主动安全性；无人机通过测量本车与交叉路口角点的角度，使用无人机机载处理器将本车可视区域内的物体自动滤除，只考虑本车盲区中的物体，能够大大降低算法的计算量，使得算法更加快速。
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公开(公告)号：CN113147705A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110622635.5
申请日：2021-06-04
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明涉及汽车技术领域，具体是一种无人车用制动系统，所述制动系统包括：制动管路，其配置为高压储能器出口端、动力腔、制动主缸进口端依次接通，制动主缸出口端与制动轮缸组接通；供油管路，其配置为液压油缸、油泵电机组、高压储能器进口端依次接通；泄压管路，所述泄压管路单向接通动力腔与液压油缸；以及制动备份管路和控制模块，所述控制模块包括控制器和设置在制动管路上的与控制器电连接的多个电磁阀，所述控制器用于接收无人车的制动信号并通过电磁阀控制制动管路向制动轮缸组加载制动压力以制动无人车；本发明实施例通过设置的控制器对各管路的电磁阀进行控制，实现无人车的制动；且满足市场对无人车的机械结构紧凑、体积小的需求。
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公开(公告)号：CN113022702A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110471884.9
申请日：2021-04-29
Applicant: 吉林大学 , 江苏超力电器有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于线控转向和博弈结果的智能网联汽车自适应避障系统，属于智能汽车决策领域，通过监测驾驶员驾驶状态、车辆行驶状态和周围环境信息，识别车辆前方障碍物信息，分析驾驶员与智能网联汽车避障博弈过程，根据驾驶员和智能网联汽车避障操作和路径评定博弈结果，量化驾驶员和智能网联汽车避障水平，将采集到的博弈期间的人车环境信息上报给中央服务器，将各个智能网联汽车上报数据分类并组成新的训练数据集，以此训练并提升智能网联汽车避障能力。
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