公开(公告)号：CN207359101U

公开(公告)日：2018-05-15

申请号：CN201721140312.8

申请日：2017-09-07

Applicant: 吉林大学

Inventor： 陈玮峥 ,  刘严 ,  孙卓 ,  陈伟轩 ,  曲逸 ,  马澜 ,  朱佳琳 ,  陈菲 ,  许彬彬 ,  邴鑫 ,  刘桂禧

IPC: B25J15/08 ,  B65G47/90

Abstract: 本实用新型公开了一种自适应工件外形及表面形貌的仿形机械爪，包括磁力吸附装置、动力装置、机械调整装置和夹紧装置；动力装置包括伺服电机、固定架、齿轮A、与齿轮A啮合的齿轮B、六棱柔性轴和套筒；六棱柔性轴穿过套筒，套筒依次穿过固定架、齿轮B；机械调整装置包括升降块下座、安装在升降块下座上的升降块、升降齿轮和齿条；升降块下座固定在磁力吸附装置上；夹紧装置包括丝杠、与丝杠传动配合的螺母、夹紧箱和夹爪；夹紧箱能够在升降块上水平移动；丝杠与六棱柔性轴固定连接。本实用新型能够根据被夹持对象的外形结构，调整机械爪的结构，实现自适应夹持，从而避免传统工业机器人的机械爪需要根据夹持对象频繁更换的问题。