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公开(公告)号：CN116215691B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202310255825.7
申请日：2023-03-16
Applicant: 吉林大学
IPC: B62D57/028 , B60B19/02
Abstract: 一种月面车轮脱困仿生腿式机构属工程仿生技术领域，本发明以跳鼠后肢为仿生要素，设计在月面环境能脱困的仿生弹跳腿式机构；本发明为车轮、仿生大腿、小腿和足组成的仿生机构。当无困境时，仿生机构以车轮形式在月面滚动行驶；当车轮陷入卡滞时，腿结构释放存储的弹性势能，足端冲击月面蹬地，在低重力条件下蹬离地面，完成脱困；腿式机构各部分长度模仿跳鼠解剖骨骼比例，小腿与足端部由弹性绳连接，足绕铰接点旋转，进行弹性势能的储存与释放。小腿与大腿，大腿与车轮，通过螺栓固接；踝关节的棘轮与足十字轴连接，电机控制棘爪实现储存和释放弹性势能；小腿分为两部分，中间可滑动，内部空腔中有受压弹簧，可在一定程度上调节跳跃行为。
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公开(公告)号：CN116215691A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310255825.7
申请日：2023-03-16
Applicant: 吉林大学
IPC: B62D57/028 , B60B19/02
Abstract: 一种月面车轮脱困仿生腿式机构属工程仿生技术领域，本发明以跳鼠后肢为仿生要素，设计在月面环境能脱困的仿生弹跳腿式机构；本发明为车轮、仿生大腿、小腿和足组成的仿生机构。当无困境时，仿生机构以车轮形式在月面滚动行驶；当车轮陷入卡滞时，腿结构释放存储的弹性势能，足端冲击月面蹬地，在低重力条件下蹬离地面，完成脱困；腿式机构各部分长度模仿跳鼠解剖骨骼比例，小腿与足端部由弹性绳连接，足绕铰接点旋转，进行弹性势能的储存与释放。小腿与大腿，大腿与车轮，通过螺栓固接；踝关节的棘轮与足十字轴连接，电机控制棘爪实现储存和释放弹性势能；小腿分为两部分，中间可滑动，内部空腔中有受压弹簧，可在一定程度上调节跳跃行为。
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公开(公告)号：CN113525718B
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202111058557.7
申请日：2021-09-10
Applicant: 吉林大学
Abstract: Z型高折展比小型月球车，其车体通过四个电机与车梁连接，车梁另一端连接两个车头，两个车头分别有两个电机与四个转动杆相连，转动杆另一端连接扭矩梁悬架，扭矩梁悬架通过电机与车轮杆连接，车轮杆一端通过电机与车轮相连，折叠椅折叠状态呈平板状态，折叠椅通过转动副与车体相连，折叠椅收纳在车体内部的空间里；前车梁和后车梁一前一后布设，脚蹬与前车梁连接；支撑座安装在后车梁；把手伸缩杆在折叠状态下伸缩并收纳于前车梁内部中空空间。本发明采用高折展比的折展机构，用电机进行驱动，可以让月球车的携带、运输和折展十分方便，而可靠的折展机构则可以让使用人员在月球的极端条件下轻松完成展开并应对紧急情况。
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公开(公告)号：CN113525718A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202111058557.7
申请日：2021-09-10
Applicant: 吉林大学
Abstract: Z型高折展比小型月球车，其车体通过四个电机与车梁连接，车梁另一端连接两个车头，两个车头分别有两个电机与四个转动杆相连，转动杆另一端连接扭矩梁悬架，扭矩梁悬架通过电机与车轮杆连接，车轮杆一端通过电机与车轮相连，折叠椅折叠状态呈平板状态，折叠椅通过转动副与车体相连，折叠椅收纳在车体内部的空间里；前车梁和后车梁一前一后布设，脚蹬与前车梁连接；支撑座安装在后车梁；把手伸缩杆在折叠状态下伸缩并收纳于前车梁内部中空空间。本发明采用高折展比的折展机构，用电机进行驱动，可以让月球车的携带、运输和折展十分方便，而可靠的折展机构则可以让使用人员在月球的极端条件下轻松完成展开并应对紧急情况。
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