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公开(公告)号：CN119668087A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202510152408.9
申请日：2025-02-12
Applicant: 吉林大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明涉及自动驾驶汽车在环测试领域，特别涉及一种自动驾驶汽车的动态车辆在环测试系统及方法，本发明包括自动驾驶模拟器和自动驾驶汽车两部分，所述的自动驾驶模拟器包括道路环境数据库、仿真引擎、感知模块、位置/姿态计算模块和联锁模块，用于提供虚拟道路环境，模拟虚拟自动驾驶汽车，创建仿真场景；所述的自动驾驶汽车包括行为决策/全局和局部运动规划模块、车辆控制模块、位置监控模块和位置/姿态接收模块，具有真实的车辆动力学特性，并根据在自动驾驶模拟器中创建的仿真场景进行控制，实现行为决策、规划和跟踪控制，完成闭环测试。无需改变驾驶地点，基于动态车辆在环测试系统针对各种虚拟道路环境快速验证自动驾驶功能。
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公开(公告)号：CN116429178A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310408824.1
申请日：2023-04-17
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明提供一种车辆行驶轨迹测量装置，属于车辆检测技术领域，包括储液箱、固定管和监测单元，所述储液箱通过固定机构固定于车辆的底部，所述固定管的一端通过弹性件铰接于所述储液箱的底部，所述固定管的端部拆卸连接有用于在行驶路面上标记车辆行驶轨迹的标记组件，所述储液箱连通有穿过所述固定管向所述标记组件供应标记液的供液组件，所述监测单元用于监测所述储液箱内的液位变化，以获取所述供液组件向所述标记组件的供液情况。本发明可通过监测单元监测车辆行驶轨迹标记的情况，保持车辆行驶轨迹标记清楚准确，实现对车辆行驶的轨迹车辆，提高车辆行驶轨迹的测量效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119682743A
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202510220367.2
申请日：2025-02-27
Applicant: 吉林大学
IPC: B60W30/095 , B60W30/09 , B60W40/064 , B60W60/00 , B60T8/1755
Abstract: 本发明属于道路交通安全技术领域，具体的说是一种适应于多路况的行人避撞主动安全控制方法及装置。包括：步骤一、通过车辆动力学模型和轮胎模型计算归一化后的横纵向轮胎力，将车辆的横纵向加速度以及横摆角速度作为观测向量，得到路面附着系数的估计值；步骤二、基于当前车辆坐标系进行坐标转换，预测行人运动轨迹；步骤三、确定行人避撞主动安全控制采取的避撞控制时机；步骤四、进行行人避撞主动安全控制决策；步骤五、通过对车辆制动系统的逆动力学模型建立，根据得到的期望制动减速度，进行制动压力计算，以实现对车辆进行制动控制。本发明够适用于不同路面工况，有效改善了行人保护的主动安全控制方法的实用性和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN119898328A
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202510396974.4
申请日：2025-04-01
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明属于车辆底盘协调控制技术领域，具体的说是基于三步法的汽车底盘域统一横摆运动控制方法和装置。包括：计算所需的横摆目标；获取传感器、车辆状态、路面信息，实现内部信息资源共享；实现对软硬件的故障失效识别，保证相应行驶的安全；针对四轮转向分布式驱动电动汽车的汽车，设计基于三步法的底盘域的横摆稳定集成控制系统；对附加横摆力矩进行分配，并且分配至四轮执行；执行分配后的横摆力矩控制指令，以及执行前后轮转角命令，以实现预期的车辆横摆动态控制。本发明基于L2+及以上级别的智能驾驶需求，提升车辆动态性能和操纵稳定性，解决传统线控底盘系统中横摆控制不足的问题。
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公开(公告)号：CN119821410A
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202510145471.X
申请日：2025-02-10
Applicant: 吉林大学
IPC: B60W40/064
Abstract: 本发明提供一种视觉与动力学信息融合的路面附着系数估计装置及方法，步骤包括：基于扩展卡尔曼滤波的车辆动力学估计、基于轻量化卷积神经网络的路面类型识别、视觉与动力学信息的融合策略。本发明提出了基于轻量化卷积神经网络的路面类型识别方法，实现了高效、准确的视觉信息处理；结合动力学响应信息，实现了视觉与动力学数据的时空同步和融合估计，提升了路面附着系数估计的预测性和精确性；此外，本发明为主动安全系统提供了实时、可靠的附着系数输入，显著提升了复杂场景下的车辆安全性与稳定性。
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公开(公告)号：CN116215570A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202211741500.1
申请日：2022-12-30
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明提供一种汽车极限工况下驾驶决策方法及系统，该方法包括：S101、建立反映汽车自动控制系统在极限工况下控制律的行为网络和对控制律进行评估的评价网络；S102、通过策略梯度算法更新行为网络和评价网络，直至行为网络和评价网络达到收敛；S103、将行为网络和评价网络部署到智能网联汽车上实现驾驶决策。本发明能够有效提高智能汽车在极限工况下的行驶安全性和稳定性。
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公开(公告)号：CN204117433U
公开(公告)日：2015-01-21
申请号：CN201420434356.1
申请日：2014-07-30
Applicant: 吉林大学
IPC: G09B23/04
Abstract: 本实用新型公开了一种欧拉角展示教具，其包括底座，其中，底座为方形底座，方形底座的一角上设置有由三个坐标杆形成的三维坐标系，方形底座上设置有一能转动的铰接机构，铰接机构上设置有用于固定刚体观测件的固定座，刚体观测件设置在固定座上，铰接机构能带动刚体观测件绕方形底座转动或者绕三维坐标系转动。变换固定在三维坐标下刚体观测件的不同位置，方便了学生形象的观测在三维坐标下的姿态，帮助学生更准确深入理解课程内容，将理论与实践相结合，把所学理论更快的运用到现实生活中，帮助学生理解欧拉角的同时，也激发学生的创新思维，提高了学生的学习积极性。
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