公开(公告)号：CN116652961A

公开(公告)日：2023-08-29

申请号：CN202310826177.6

申请日：2023-07-03

Applicant: 吉林大学

Inventor： 张志君 ,  孟凡硕 ,  吴欢 ,  李良玉 ,  王颖林 ,  靳淮智 ,  张大彬 ,  江涛 ,  曹培占 ,  王麒淦

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种双臂协作机器人的设计及控制方法，具体按照以下步骤实施：设计了一种轻量型双臂协作机器人，该机器人左右臂通过基座连接，分别由肩关节、上臂关节、肘关节1、肘关节2、小臂关节、腕关节及末端夹爪组成，共14个自由度，其中左右臂各六个自由度控制关节位姿，其余两个自由度控制夹爪开合，协调性好、可平滑运动到目标位置；提出一种双臂控制方法验证模型的合理性，导出URDF文件到ROS中进行模型验证，采用Simulink与Gazebo联合仿真对模型轨迹进行误差补偿，采用GGCNN网络训练模型，识别双臂末端要抓取物体的位姿，采用广义逆运动学对双臂末端关节施加位姿约束，初步验证闭链协调控制的合理性，采用GRAMPC模型预测控制框架施加末端位姿约束及避障约束规划路径，采用带约束S型加减速曲线的空间插补致使加速度曲线连续、关节运动平滑。验证了模型设计的合理性及控制方法的可靠性，有利于解决现有双臂机器人开发调试成本高、多机协调困难的问题。

公开(公告)号：CN115603489A

公开(公告)日：2023-01-13

申请号：CN202211246060.2

申请日：2022-09-29

Applicant: 吉林大学(CN)

Inventor： 张志君 ,  王颖林 ,  张大彬 ,  靳淮智 ,  江涛 ,  李良玉 ,  孟凡硕 ,  王麒淦 ,  曹培占 ,  孙霁宇

IPC: H02K1/276 ,  H02K1/14 ,  H02K1/16 ,  H02K1/22 ,  H02K1/02 ,  H02K3/12 ,  H02K3/28 ,  H02K3/46

Abstract: 本发明公开了一种400W永磁交流伺服电机定转子结构，属于永磁交流伺服电机领域，包括定子(1)、气隙(2)、绕组(3)、永磁体(4)、槽楔(5)和转子(6)。定子由高磁感冷轧取向电工钢叠压制成，有益于增大电机输出扭矩，减小电机轴向尺寸，内部嵌有三相交流绕组，转子由冷轧无取向电工钢叠压制成，为轮辐式结构，转子中嵌入钕铁硼永磁体，永磁体沿轴向分成两段，有益于减小永磁体涡流损耗。电机整体采用10极12槽的配合形式，降低了齿槽转矩，消除了不平衡磁拉力，削弱了电机转矩脉动值，提高了电机控制精度。

公开(公告)号：CN118329380A

公开(公告)日：2024-07-12

申请号：CN202410431476.4

申请日：2024-04-03

Applicant: 吉林大学

Inventor： 张志君 ,  王麒淦 ,  吴涵 ,  曹培占

IPC: G01M10/00

Abstract: 本发明公开了一种悬浮式水下航行器水动力性能测试试验台，涉及一种采用磁悬浮技术的水下航行器水动力性能测试试验台，该试验台能够利用磁力精确地在水洞工作段中悬浮和定位水下航行器，无需物理接触，这一特性不仅保护了水下航行器的结构完整性，也提高了测试的精确度和可靠性。此外，本试验台设计允许对水下航行器的攻角和侧倾角进行精确调整，从而能够在不同操作条件下准确评估其水动力阻力和水动力噪声性能。本发明具有结构简单、适应性强的特点，能够满足多种不同直径的水下航行器水动力性能测试的需求，为水下航行器的设计和性能评估提供了一种高效、精确的测试平台。

公开(公告)号：CN116473803A

公开(公告)日：2023-07-25

申请号：CN202310424117.1

申请日：2023-04-06

Applicant: 吉林大学

Inventor： 张志君 ,  江涛 ,  张大彬 ,  靳淮智 ,  王颖林 ,  李良玉 ,  孟凡硕 ,  王麒淦 ,  曹培占

IPC: A61H1/02

Abstract: 本发明公开了一种七自由度外骨骼式上肢康复机器人，属于康复器械领域，包括支撑机构、肩部机构、肘部机构和腕部机构，通过伺服电机直接驱动，可以实现肩部的内收外展和屈曲伸展、大臂的内旋外旋、肘部的屈曲伸展、小臂的内旋外旋、腕部的桡曲尺曲和屈曲伸展，可升降式座椅和立柱适应不同身高的患者，大臂长度调节机构和小臂调节机构适应上臂不同长度的患者，可以实现无极调节，各关节旋转机构设计了限位机构，患者上肢通过固定带和机器人固定，本发明具有多重调节机构、拆装方便，结构紧凑、成本低、可以实现左右臂互换等特点，满足不同患者的需求，实用性强，安全性高。