公开(公告)号：CN119974852A

公开(公告)日：2025-05-13

申请号：CN202510299750.1

申请日：2025-03-05

Applicant: 吉林大学

Inventor： 张志君 ,  董宇 ,  王麒淦 ,  吴涵 ,  孙霁宇

IPC: B60F5/00 ,  B60F5/02 ,  B64U10/70

Abstract: 本发明涉及一种可折叠收纳式三栖机器人，通过前、中、后三个挡板装置，在保证整体运动性能的前提下，为飞行、潜航、爬行三种运动模式下的变形机构提供了动作空间，结构简单、密封性好，减小了整体体积和结构复杂程度。具有流线型外形的折叠机翼可进行三次变形折叠，在保证飞行能力的前提下，极大减少了壳体内部所占据的空间。两种可折叠机械腿，一种是不带旋转电机的可折叠机械腿，2只布置在底壳的前下方和后下方，起保持平衡和控制运动方向的作用；一种是带旋转电机的可折叠机械腿，4只间隔布置在底壳的左右两侧，起提供前进动力的作用，这种带旋转电机的机械腿在收纳过程中可以由竖直姿态变换为水平状态，上述的间隔分布和旋转电机的共同作用使该机械腿所需的收纳空间极大减小，上述两种机械腿不工作时，均可通过折叠方式完全收纳进底壳内部，保证运动性能不受影响。与现有技术相比，本发明体积小、结构简单、适用于复杂多变环境工况，具有显著的运动性能优势。

公开(公告)号：CN117228014A

公开(公告)日：2023-12-15

申请号：CN202311114335.1

申请日：2023-08-31

Applicant: 吉林大学

Inventor： 孙霁宇 ,  朱昊辰 ,  闫永伟 ,  宋发 ,  张志君

IPC: B64U10/14 ,  B64U10/16 ,  B64U10/70 ,  B64U30/293 ,  B64D1/18 ,  B64D1/00 ,  B64U60/10 ,  A01M7/00 ,  B64U101/45 ,  B64U101/40

Abstract: 本发明提供一种农林牧渔多场景使用无人机，圆环形的存液箱内部中空，出液接口与水平移动支架绕垂直线可转动连接，水平移动支架与喷药杆的一端在垂直方向上绕水平线可转动连接，喷药杆和出液接口通过软管连通，折叠轮机构包括圆形安装件、多级伸缩杆和折叠杆连接，多级伸缩杆的一端可转动连接在圆形安装件上，另一端与折叠杆可转动连接，喷药杆的另一端与驱动装置可转动连接，驱动装置与螺旋桨和圆形安装件固定连接；存液箱的圆心处安装有设备安转架，设备安转架固定在存液箱内环面上，设备安转架上固定连接有动力源，动力源和设备安转架的重心位于存液箱的圆心处，同时实现喷药、行走水上形式等多种模式，并且能根据需要进行旋翼数量变换。

公开(公告)号：CN107091302B

公开(公告)日：2023-04-25

申请号：CN201710423818.8

申请日：2017-06-07

Applicant: 吉林大学

Inventor： 张志君 ,  孙旭伟 ,  韩铭雨 ,  杜鹏雨 ,  陈东辉

IPC: F16H3/093 ,  F16H57/023

Abstract: 本发明公开了一种16+16全动力换挡及换向变速箱，是由全动力换挡主传动装置、全动力换向传动装置和全动力换挡副传动装置三部分构成，全动力换挡主传动装置与发动机输出端相连接，全动力换挡副传动装置与中央传动装置相连接，该变速箱包含16个全动力换挡挡位，并可进行全动力换向，即可形成16个前进挡和16个倒退挡共计32个挡位，所有挡位的换挡均为全动力换挡。本发明结构简单紧凑，布置方便，节省了空间，传动路线清楚，能实现较多的挡位，由于采用了全动力换挡及换向技术，可在不切断动力的条件下完成换挡和换向操作，大大提高了拖拉机的作业效率，降低了驾驶员的疲劳强度。

公开(公告)号：CN114394257A

公开(公告)日：2022-04-26

申请号：CN202210046014.1

申请日：2022-01-06

Applicant: 吉林大学

Inventor： 张志君 ,  王皋 ,  彭志伟 ,  夏召芳 ,  张士强 ,  司腾飞 ,  李天歌 ,  王麒淦 ,  孙霁宇

IPC: B64F5/60

Abstract: 一种液压和电磁混合的三自由度扑翼试验台属扑翼飞行器试验设备技术领域，包括：机架、扑动机构、扭转机构、偏航机构和扑翼；扑动机构包括液压缸、第一传动杆、第二传动杆、柔性体、扑翼安装基座；液压缸固定在机架上；液压缸与第一传动杆铰接；第一传动杆与机架铰接；第一传动杆与第二传动杆同轴连接，并可以相对转动；扭转机构中通电线圈在半圆形永磁体磁场作用下滑动，带动第二传动杆转动实现扭转；偏航机构中圆柱形永磁体在通电线圈的磁场作用下滑动，带动扑翼安装基座转动实现偏航；扑翼固定安装在扑翼安装基座上。本发明能够保证扑翼拥有三个转动自由度，并可以独立控制调整，以满足对扑翼运动的试验研究，适合用于复杂扑翼运动规律的试验过程。

公开(公告)号：CN113148142A

公开(公告)日：2021-07-23

申请号：CN202110434800.4

申请日：2021-04-22

Applicant: 吉林大学

Inventor： 孙霁宇 ,  闫永为 ,  宋泽来 ,  刘超 ,  李法东 ,  李鹏鹏 ,  宋发 ,  张俊峰 ,  张志君

IPC: B64C33/00 ,  B64C33/02

Abstract: 本发明提供一种气动式折叠仿生扑翼微飞行器，包括机身和对称安装在机身两侧的仿生扑翼；机身安装有曲柄摇杆机构、气泵和电机，电机的轴与曲轴摇杆机构的曲柄连接，仿生扑翼包括翅尖、翅膜和固定在翅膜上的骨架，骨架包括横向骨架和纵向骨架，横向骨架包括多段空心支架，空心支架内部有气管穿过，气管与气泵连通，纵向骨架包括多段支架，并且与横向骨架中的支架的端部呈任意角度相交，相交的横向骨架和纵向骨架上之间连接有拉簧；翅尖的三个顶点分别连接横向骨架的端点、弹簧的一端和曲柄摇杆机构的摇杆，弹簧另一端与机身连接。本发明是基于迁飞性甲虫外形、后翅折叠特性设计的仿生学外观，更可靠的实现扑翼自动折叠收拢，减小机身尺寸。

公开(公告)号：CN113022830A

公开(公告)日：2021-06-25

申请号：CN202110369701.2

申请日：2021-03-26

Applicant: 吉林大学

Inventor： 张志君 ,  朱宝康 ,  朱明昊 ,  邹节志 ,  刘集善 ,  侯振华 ,  许堂虹 ,  王皋 ,  李天歌 ,  张士强

IPC: B63H1/10 ,  B63H23/04

Abstract: 一种摆线推进器叶片控制机构属船舶机械推进装置技术领域，本发明依靠多连杆机构对叶片摆动规律进行控制，其中多连杆机构可拆分为一个曲柄摇杆机构以及一个将所述曲柄摇杆机构的连杆作为主动杆的双摇杆机构，所述双摇杆机构的主动杆与从动连杆始终相互交叉；根据叶片数量、回转箱半径以及所需叶片摆动规律合理设置各杆和轴的长度及空间分布；本发明通过多连杆机构实现将偏心控制杆相对回转箱回转轴的转动转化为可以提供高效推力、具有特定规律的叶片摆动，使装备该叶片控制机构的摆线推进器可以提供任意方向以及较大变化范围的推力，具有灵活、高效、易于操纵的特点。

公开(公告)号：CN107044331B

公开(公告)日：2020-04-10

申请号：CN201710422934.8

申请日：2017-06-07

Applicant: 吉林大学

Inventor： 张志君 ,  孙旭伟 ,  刘丽杰 ,  杜鹏雨 ,  孙霁宇

IPC: F01N13/08

Abstract: 本发明公开了一种拖拉机的复合仿生织构排气尾管，其复合仿生织构是由正弦织构和三角形织构组成，在排气尾管内壁上交叉均匀分布，存在形式为凸织构。本发明结合了空气动力学、机械工程学和仿生学对仿生织构排气尾管进行设计，正弦织构模仿苍鹰翅膀末端排列呈锯齿形状设计，这种结构打破了管壁表面气流所产生的冲击阻力，将流体产生的尾随涡分割、离散成若干小涡，从而获得涡量黏性耗散，减小由尾随涡引起的气动噪声；三角形织构根据苍鹰在高空中捕获食物时，头部和身体所形成的形状设计，随着三角形织构的宽度在流体流动方向上逐渐增加，流体沿着织构边缘顺畅向后流动，对速度降低起到缓冲作用。

公开(公告)号：CN108571584A

公开(公告)日：2018-09-25

申请号：CN201810674796.7

申请日：2018-06-27

Applicant: 吉林大学

Inventor： 张志君 ,  韩铭雨 ,  金柱男 ,  孙旭伟 ,  陈东辉

IPC: F16H57/04 ,  F16H61/40

Abstract: 一种全动力换挡换向拖拉机变速箱液压控制系统属农业机械技术领域。本发明供油子系统中的双联齿轮泵的大排量排油口与冷却润滑子系统中冷却器的进油口，以及冷却润滑子系统中液控旁通阀的控制先导端连通；供油子系统中双联齿轮泵的小排量排油口与离合器控制子系统中先导式溢流阀的进油口连通；冷却润滑子系统中的二级溢流阀的溢流油口与供油子系统中的油箱的回油口连通；离合器控制子系统中先导式溢流阀的溢流油口与冷却润滑子系统中的冷却器的进油口所在的支路连通。本发明采用双联齿轮泵作为动力元件，能节省液压系统空间；本发明的冷却润滑子系统中设一液控旁通阀，可避免因冷却和过滤支路堵塞而导致系统瘫痪的问题发生。

公开(公告)号：CN107035853B

公开(公告)日：2018-08-10

申请号：CN201710428261.7

申请日：2017-06-08

Applicant: 吉林大学

Inventor： 张志君 ,  孙旭伟 ,  韩铭雨 ,  陈东辉

IPC: F16H59/02 ,  F16H61/26 ,  F16H57/023

Abstract: 本发明公开了一种16+16全动力换挡及换向变速箱，该变速箱由全动力换挡主传动装置、全动力换向传动装置和全动力换挡副传动装置三部分构成，全动力换挡主传动装置与发动机输出端相连接，全动力换挡副传动装置与中央传动装置相连接，该变速箱可形成16个前进挡和16个倒退挡共计32个挡位，所有挡位的换挡均为全动力换挡。本发明结构简单紧凑，布置方便，节省了空间，传动路线清楚，能实现较多的挡位，由于采用了全动力换挡及换向技术，可在不切断动力的条件下完成换挡和换向操作，大大提高了拖拉机的作业效率，降低了驾驶员的疲劳强度。

公开(公告)号：CN107044331A

公开(公告)日：2017-08-15

申请号：CN201710422934.8

申请日：2017-06-07

Applicant: 吉林大学

Inventor： 张志君 ,  孙旭伟 ,  刘丽杰 ,  杜鹏雨 ,  孙霁宇

IPC: F01N13/08

Abstract: 本发明公开了一种拖拉机的复合仿生织构排气尾管，其复合仿生织构是由正弦织构和三角形织构组成，在排气尾管内壁上交叉均匀分布，存在形式为凸织构。本发明结合了空气动力学、机械工程学和仿生学对仿生织构排气尾管进行设计，正弦织构模仿苍鹰翅膀末端排列呈锯齿形状设计，这种结构打破了管壁表面气流所产生的冲击阻力，将流体产生的尾随涡分割、离散成若干小涡，从而获得涡量黏性耗散，减小由尾随涡引起的气动噪声；三角形织构根据苍鹰在高空中捕获食物时，头部和身体所形成的形状设计，随着三角形织构的宽度在流体流动方向上逐渐增加，流体沿着织构边缘顺畅向后流动，对速度降低起到缓冲作用。