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公开(公告)号：CN116473803A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310424117.1
申请日：2023-04-06
Applicant: 吉林大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种七自由度外骨骼式上肢康复机器人，属于康复器械领域，包括支撑机构、肩部机构、肘部机构和腕部机构，通过伺服电机直接驱动，可以实现肩部的内收外展和屈曲伸展、大臂的内旋外旋、肘部的屈曲伸展、小臂的内旋外旋、腕部的桡曲尺曲和屈曲伸展，可升降式座椅和立柱适应不同身高的患者，大臂长度调节机构和小臂调节机构适应上臂不同长度的患者，可以实现无极调节，各关节旋转机构设计了限位机构，患者上肢通过固定带和机器人固定，本发明具有多重调节机构、拆装方便，结构紧凑、成本低、可以实现左右臂互换等特点，满足不同患者的需求，实用性强，安全性高。
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公开(公告)号：CN108106928A
公开(公告)日：2018-06-01
申请号：CN201810001221.9
申请日：2018-01-02
Applicant: 吉林大学
IPC: G01N3/02
Abstract: 本发明公开了一种用于改进型应力应变式三轴仪的对开式承膜筒，由两半圆筒体对接构成圆筒体，对接部设有定位止口和密封胶条，对接部一侧的半圆筒体表面设有对应的挂耳和固定连接件，另一侧为合页连接，两半圆筒体内表面分别设有互相交叉的纵横向气槽，对接的两半圆筒体的横向气槽相衔接，其中一半圆筒体的气槽设有贯穿筒壁的气孔。气孔联通外部的抽气管，管中设有活塞。本发明利用拉环控制活塞，可以实现抽气而使乳胶膜贴附。本发明具有结构简单合理和使用方便的特点。
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公开(公告)号：CN116652961A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310826177.6
申请日：2023-07-03
Applicant: 吉林大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种双臂协作机器人的设计及控制方法，具体按照以下步骤实施：设计了一种轻量型双臂协作机器人，该机器人左右臂通过基座连接，分别由肩关节、上臂关节、肘关节1、肘关节2、小臂关节、腕关节及末端夹爪组成，共14个自由度，其中左右臂各六个自由度控制关节位姿，其余两个自由度控制夹爪开合，协调性好、可平滑运动到目标位置；提出一种双臂控制方法验证模型的合理性，导出URDF文件到ROS中进行模型验证，采用Simulink与Gazebo联合仿真对模型轨迹进行误差补偿，采用GGCNN网络训练模型，识别双臂末端要抓取物体的位姿，采用广义逆运动学对双臂末端关节施加位姿约束，初步验证闭链协调控制的合理性，采用GRAMPC模型预测控制框架施加末端位姿约束及避障约束规划路径，采用带约束S型加减速曲线的空间插补致使加速度曲线连续、关节运动平滑。验证了模型设计的合理性及控制方法的可靠性，有利于解决现有双臂机器人开发调试成本高、多机协调困难的问题。
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公开(公告)号：CN104295388A
公开(公告)日：2015-01-21
申请号：CN201410401150.3
申请日：2014-08-14
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种基于指示转矩的发动机各缸不均匀性补偿控制方法，旨在解决现有技术存在的多缸发动机各缸不均匀性的问题。首先，获取气缸做功区间终点的瞬时转速，并将其转换为瞬时角速度；其次，获取气缸做功区间的平均转速，并将其转换为平均角速度；然后，根据气缸做功区间终点的瞬时角速度、气缸做功区间的平均角速度和气缸的目标需求指示转矩，计算基础指示转矩相对残差；并根据基础指示转矩相对残差计算修正后的指示转矩相对残差；最后，根据计算所得的修正后的指示转矩相对残差，采用学习型修正算法，对各缸燃料喷射量进行补偿调节。本方法适用于发动机全生命周期，补偿效果好，稳定性和响应性也较好，有利于提高发动机性能。
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公开(公告)号：CN104295388B
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201410401150.3
申请日：2014-08-14
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种基于指示转矩的发动机各缸不均匀性补偿控制方法，旨在解决现有技术存在的多缸发动机各缸不均匀性的问题。首先，获取气缸做功区间终点的瞬时转速，并将其转换为瞬时角速度；其次，获取气缸做功区间的平均转速，并将其转换为平均角速度；然后，根据气缸做功区间终点的瞬时角速度、气缸做功区间的平均角速度和气缸的目标需求指示转矩，计算基础指示转矩相对残差；并根据基础指示转矩相对残差计算修正后的指示转矩相对残差；最后，根据计算所得的修正后的指示转矩相对残差，采用学习型修正算法，对各缸燃料喷射量进行补偿调节。本方法适用于发动机全生命周期，补偿效果好，稳定性和响应性也较好，有利于提高发动机性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115329459A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202211002374.8
申请日：2022-08-12
Applicant: 吉林大学
IPC: G06F30/15 , G06F30/28 , G06F119/14 , G06F113/08
Abstract: 本发明公开了一种基于数字孪生的水下航行器建模方法及系统，涉及一种应用于水下航行器多学科超写实数值模拟的建模方法；包括水下航行器物理实体、检测系统、信息传输系统、水下航行器数字孪生模型、孪生模型应用系统，水下航行器数字孪生模型与水下航行器物理实体实时虚实映射可进行超写实的多学科协同仿真；孪生模型应用系统不仅可为水下航行器物理实体运行操作提供预测性指导，还可为水下航行器各比例模型仿真提供大量的可对标的超写实仿真模型数据库，保证水下航行器各工况、多学科数值模拟的准确性，提高水下航行器多学科设计优化的可信度，缩短开发周期，节约设计成本。
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公开(公告)号：CN115603489A
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202211246060.2
申请日：2022-09-29
Applicant: 吉林大学(CN)
Abstract: 本发明公开了一种400W永磁交流伺服电机定转子结构，属于永磁交流伺服电机领域，包括定子(1)、气隙(2)、绕组(3)、永磁体(4)、槽楔(5)和转子(6)。定子由高磁感冷轧取向电工钢叠压制成，有益于增大电机输出扭矩，减小电机轴向尺寸，内部嵌有三相交流绕组，转子由冷轧无取向电工钢叠压制成，为轮辐式结构，转子中嵌入钕铁硼永磁体，永磁体沿轴向分成两段，有益于减小永磁体涡流损耗。电机整体采用10极12槽的配合形式，降低了齿槽转矩，消除了不平衡磁拉力，削弱了电机转矩脉动值，提高了电机控制精度。
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公开(公告)号：CN107288765A
公开(公告)日：2017-10-24
申请号：CN201710722232.1
申请日：2017-08-22
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明提供了一种基于进气流量计信息的可变增压发动机EGR率反馈控制方法：步骤一、查询基准进气流量脉谱和目标EGR率脉谱得到基准进气流量和目标EGR率；步骤二、查询EGR阀基础开度脉谱得到EGR阀开度基础值；步骤三、计算出发动机新鲜空气的目标进气流量，测得发动机新鲜空气的实际进气流量，计算出发动机新鲜空气的进气流量偏差；步骤四、查询EGR阀修正开度脉谱得到EGR阀开度的修正值；步骤五、EGR阀开度的基础值与EGR阀开度的修正值之和为EGR阀开度的目标值；步骤六、测得EGR阀开度的实际值，用EGR阀PID控制器调节EGR阀开度的实际值，使之与EGR阀开度的目标值相一致；本方法保证了EGR系统的快速响应性基础上，保证了实际EGR率与目标EGR率的一致性。
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公开(公告)号：CN207675534U
公开(公告)日：2018-07-31
申请号：CN201820001772.0
申请日：2018-01-02
Applicant: 吉林大学
IPC: G01N3/02
Abstract: 本实用新型公开了一种用于改进型应力应变式三轴仪的对开式承膜筒，由两半圆筒体对接构成圆筒体，对接部设有定位止口和密封胶条，对接部一侧的半圆筒体表面设有对应的挂耳和固定连接件，另一侧为合页连接，两半圆筒体内表面分别设有互相交叉的纵横向气槽，对接的两半圆筒体的横向气槽相衔接，其中一半圆筒体的气槽设有贯穿筒壁的气孔。气孔联通外部的抽气管，管中设有活塞。本实用新型利用拉环控制活塞，可以实现抽气而使乳胶膜贴附。本实用新型具有结构简单合理和使用方便的特点。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN202666316U
公开(公告)日：2013-01-16
申请号：CN201220290888.3
申请日：2012-06-20
Applicant: 吉林大学
IPC: A63B23/16
Abstract: 本实用新型公开了一种掌力锻炼装置，是由底座和撑板组成，其中撑板插设在底座的卡槽内，撑板的上部通过支杆与附着物连接，撑板与支杆之间相枢接，撑板的下端为自由端，能够进行上下运动，撑板向底座的后方倾斜设置，撑板的底部也可以通过数根弹簧与底座的后部相连接，设有弹簧与底座的后部连接时，撑板上部连结的支杆取消即可，设有弹簧连接也能使撑板起到同样的锻炼效果，本实用新型的有益效果为：能够较好地进行掌部的力量锻炼，使掌部的功力大幅度地提高，经常使用本装置进行锻炼，能够较好地达到武术的学习和训练效果，真正达到强身健体的目的。
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