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公开(公告)号：CN119974852A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510299750.1
申请日：2025-03-05
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明涉及一种可折叠收纳式三栖机器人，通过前、中、后三个挡板装置，在保证整体运动性能的前提下，为飞行、潜航、爬行三种运动模式下的变形机构提供了动作空间，结构简单、密封性好，减小了整体体积和结构复杂程度。具有流线型外形的折叠机翼可进行三次变形折叠，在保证飞行能力的前提下，极大减少了壳体内部所占据的空间。两种可折叠机械腿，一种是不带旋转电机的可折叠机械腿，2只布置在底壳的前下方和后下方，起保持平衡和控制运动方向的作用；一种是带旋转电机的可折叠机械腿，4只间隔布置在底壳的左右两侧，起提供前进动力的作用，这种带旋转电机的机械腿在收纳过程中可以由竖直姿态变换为水平状态，上述的间隔分布和旋转电机的共同作用使该机械腿所需的收纳空间极大减小，上述两种机械腿不工作时，均可通过折叠方式完全收纳进底壳内部，保证运动性能不受影响。与现有技术相比，本发明体积小、结构简单、适用于复杂多变环境工况，具有显著的运动性能优势。
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公开(公告)号：CN114394257A
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202210046014.1
申请日：2022-01-06
Applicant: 吉林大学
IPC: B64F5/60
Abstract: 一种液压和电磁混合的三自由度扑翼试验台属扑翼飞行器试验设备技术领域，包括：机架、扑动机构、扭转机构、偏航机构和扑翼；扑动机构包括液压缸、第一传动杆、第二传动杆、柔性体、扑翼安装基座；液压缸固定在机架上；液压缸与第一传动杆铰接；第一传动杆与机架铰接；第一传动杆与第二传动杆同轴连接，并可以相对转动；扭转机构中通电线圈在半圆形永磁体磁场作用下滑动，带动第二传动杆转动实现扭转；偏航机构中圆柱形永磁体在通电线圈的磁场作用下滑动，带动扑翼安装基座转动实现偏航；扑翼固定安装在扑翼安装基座上。本发明能够保证扑翼拥有三个转动自由度，并可以独立控制调整，以满足对扑翼运动的试验研究，适合用于复杂扑翼运动规律的试验过程。
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公开(公告)号：CN116473803A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310424117.1
申请日：2023-04-06
Applicant: 吉林大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种七自由度外骨骼式上肢康复机器人，属于康复器械领域，包括支撑机构、肩部机构、肘部机构和腕部机构，通过伺服电机直接驱动，可以实现肩部的内收外展和屈曲伸展、大臂的内旋外旋、肘部的屈曲伸展、小臂的内旋外旋、腕部的桡曲尺曲和屈曲伸展，可升降式座椅和立柱适应不同身高的患者，大臂长度调节机构和小臂调节机构适应上臂不同长度的患者，可以实现无极调节，各关节旋转机构设计了限位机构，患者上肢通过固定带和机器人固定，本发明具有多重调节机构、拆装方便，结构紧凑、成本低、可以实现左右臂互换等特点，满足不同患者的需求，实用性强，安全性高。
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公开(公告)号：CN113858726A
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202111096565.0
申请日：2021-09-14
Applicant: 吉林大学
IPC: B32B15/18 , B32B15/06 , B32B25/20 , B32B25/08 , B32B27/00 , B32B3/08 , B32B7/12 , G10K11/168 , B63G13/02
Abstract: 本发明公开了一种内嵌散射体及空腔的指数梯度声学覆盖层，包括匹配层(1)、吸声层(2)和钢背衬(3)。匹配层由玻璃钢制成，吸声层由多个矩形单元阵列排列而成，每个单元以密度为1000kg/m3的硅橡胶为基体，内部嵌入两层钢圆柱散射体和两层圆柱空腔，内嵌的钢圆柱散射体和圆柱空腔沿单元中线位置垂直排列，每层散射体或空腔具有不同的等效密度，整体呈指数形式梯度分布，吸声两侧做封口处理。钢背衬用来模拟水下航行器壳体。吸声层单元之间涂抹粘接剂经冷压粘接在一起，匹配层、吸声层和钢背衬三者之间同样涂抹粘接剂经冷压组合成一体。本发明中的梯度设计，能够有效拓宽低频吸声带宽，解决了声学覆盖层低频吸声频带窄的问题。
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公开(公告)号：CN113799979A
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202111244500.6
申请日：2021-10-18
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明涉及一种实现扑扭耦合运动的仿昆微型扑翼飞行器，由一个电机和一级减速机构组成驱动机构；扑动机构采用改进的曲柄摇杆机构实现大幅度扑动；扭转机构通过两组改进的四杆机构形成相位差，通过小型滑轨机构实现机翼扭转；配重装置能够改变飞行器飞行过程中的机体运动轴线位置，通过改变配重块在滑轨上的位置实现；通过扑动机构连接两组翅翼，从而实现扑、扭耦合运动。本发明在实现了翅翼大幅扑动的同时又能主动的控制翅翼扭转，结构新颖，避免安装多组驱动机构，能实现贴近昆虫飞行的运动机理。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114394257B
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202210046014.1
申请日：2022-01-06
Applicant: 吉林大学
IPC: B64F5/60
Abstract: 一种液压和电磁混合的三自由度扑翼试验台属扑翼飞行器试验设备技术领域，包括：机架、扑动机构、扭转机构、偏航机构和扑翼；扑动机构包括液压缸、第一传动杆、第二传动杆、柔性体、扑翼安装基座；液压缸固定在机架上；液压缸与第一传动杆铰接；第一传动杆与机架铰接；第一传动杆与第二传动杆同轴连接，并可以相对转动；扭转机构中通电线圈在半圆形永磁体磁场作用下滑动，带动第二传动杆转动实现扭转；偏航机构中圆柱形永磁体在通电线圈的磁场作用下滑动，带动扑翼安装基座转动实现偏航；扑翼固定安装在扑翼安装基座上。本发明能够保证扑翼拥有三个转动自由度，并可以独立控制调整，以满足对扑翼运动的试验研究，适合用于复杂扑翼运动规律的试验过程。
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公开(公告)号：CN115603489A
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202211246060.2
申请日：2022-09-29
Applicant: 吉林大学(CN)
Abstract: 本发明公开了一种400W永磁交流伺服电机定转子结构，属于永磁交流伺服电机领域，包括定子(1)、气隙(2)、绕组(3)、永磁体(4)、槽楔(5)和转子(6)。定子由高磁感冷轧取向电工钢叠压制成，有益于增大电机输出扭矩，减小电机轴向尺寸，内部嵌有三相交流绕组，转子由冷轧无取向电工钢叠压制成，为轮辐式结构，转子中嵌入钕铁硼永磁体，永磁体沿轴向分成两段，有益于减小永磁体涡流损耗。电机整体采用10极12槽的配合形式，降低了齿槽转矩，消除了不平衡磁拉力，削弱了电机转矩脉动值，提高了电机控制精度。
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公开(公告)号：CN119093771A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202410947557.X
申请日：2024-07-08
Applicant: 吉林大学
IPC: H02N2/00
Abstract: 本发明公开了一种介电弹性体爬杆机器人。本发明提供的介电弹性体爬杆机器人包括介电弹性体上抓手、介电弹性体伸缩变形部，介电弹性体下抓手。所述介电弹性体上抓手、介电弹性体伸缩变形部与所述介电弹性体下抓手均包含介电弹性体薄膜、柔性电极、底层柔性框架，所述介电弹性体上抓手、介电弹性体伸缩变形部与所述介电弹性体下抓手共用一个顶层柔性框架。所述的介电弹性体爬杆机器人可以适应不同环境和杆形状材质、实现不同性能的爬杆功能，弥补了刚性爬杆机器人在通过性和适应性方面的不足，提高了软体爬杆机器人的攀爬效率。
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公开(公告)号：CN116652961A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310826177.6
申请日：2023-07-03
Applicant: 吉林大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种双臂协作机器人的设计及控制方法，具体按照以下步骤实施：设计了一种轻量型双臂协作机器人，该机器人左右臂通过基座连接，分别由肩关节、上臂关节、肘关节1、肘关节2、小臂关节、腕关节及末端夹爪组成，共14个自由度，其中左右臂各六个自由度控制关节位姿，其余两个自由度控制夹爪开合，协调性好、可平滑运动到目标位置；提出一种双臂控制方法验证模型的合理性，导出URDF文件到ROS中进行模型验证，采用Simulink与Gazebo联合仿真对模型轨迹进行误差补偿，采用GGCNN网络训练模型，识别双臂末端要抓取物体的位姿，采用广义逆运动学对双臂末端关节施加位姿约束，初步验证闭链协调控制的合理性，采用GRAMPC模型预测控制框架施加末端位姿约束及避障约束规划路径，采用带约束S型加减速曲线的空间插补致使加速度曲线连续、关节运动平滑。验证了模型设计的合理性及控制方法的可靠性，有利于解决现有双臂机器人开发调试成本高、多机协调困难的问题。
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公开(公告)号：CN114932973A
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202210617767.3
申请日：2022-06-01
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种水下航行器可变沟槽装置，涉及一种应用于水下航行器减阻、降噪的微沟槽尺寸可变的装置；航行器航速变化时电机带动皮带从而驱动带微沟槽的柔性蒙皮转动使不同尺寸的微沟槽蒙皮段依次进入工作段，工作段在不同航速时对应该速度下最佳的微沟槽尺寸蒙皮段；可变微沟槽机构配合表面仿生凹坑结构可使航行器处于最佳的减阻、降噪状态。本发明可用于不同尺寸环形航行器，及航行器不同环形部位；可根据航行器实际情况以22.5°的可变沟槽装置为步长，布置22.5°、45°、67.5°、90°直至360°等16种不同角度、连续的、相同结构的可变沟槽装置。本发明结构简单，可适应不同航行速度，从而能够减小航行器航行阻力、降低噪声。
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