公开(公告)号：CN116173445A

公开(公告)日：2023-05-30

申请号：CN202211605248.1

申请日：2022-12-14

Applicant: 吉林大学

Inventor： 吴量 ,  郑博远 ,  万锦程 ,  李书丞 ,  张伟洲 ,  蒲永锋

IPC: A62C27/00 ,  A62C31/02 ,  A62C31/28 ,  A62C37/00 ,  B62D11/04 ,  B62D6/00

Abstract: 本发明本发明涉及一种室内智能灭火机器人及底盘控制方法，包括：行驶系统、供电系统、灭火系统、视觉控制系统、以及中央控制器；行驶系统用于灭火机器人的前进、后退以及差速转向；供电系统用于为行驶系统、灭火系统、以及视觉控制系统供电；灭火系统用于火源区域的灭火；视觉控制系统用于在行驶过程遇到障碍物时，判断是否能正常通过障碍物，如果不能则需重新规划局部路径行驶到火灾区域，并且用于识别火源使灭火器准确喷射到火源部位；中央控制器用于控制行驶系统、供电系统、灭火系统和视觉控制系统。本发明的优点是：采用后轮主动转向、前轮转向作为辅助，在保持了差速转向较小的转向半径的同时，有了良好的操控稳定性。

公开(公告)号：CN115782486B

公开(公告)日：2024-10-11

申请号：CN202211641550.2

申请日：2022-12-20

Applicant: 吉林大学

Inventor： 吴量 ,  李书丞 ,  万锦程 ,  郑博远 ,  蒲永锋

IPC: B60G3/18 ,  B60G13/00 ,  B60G17/019 ,  B60G17/018 ,  B60G17/016 ,  B60G17/0165 ,  B62D5/04 ,  B62D7/20 ,  B60K7/00 ,  B60T1/06

Abstract: 本发明涉及全地形车悬架系统、全地形车及全地形车的姿态控制方法，全地形车悬架系统包括上摆臂、下摆臂、曲面摇臂、两个弹簧、推杆电机；其中，上摆臂的前端与车架连接，上摆臂的末端与羊角的上端连接，下摆臂的前端与车架连接，下摆臂的末端与羊角的下端连接，下摆臂上安装有连杆；曲面摇臂穿过上摆臂、下摆臂设置在相对的两个上摆臂和两个下摆臂的中间，曲面摇臂包括固定部、活动部，固定部安装固定在车架上，活动部安装在固定部上，相对固定部转动；弹簧的一端与曲面摇臂的活动部连接，另一端与下摆臂的连杆连接；推杆电机安装在车架上，推杆电机的推杆的端部与曲面摇臂的活动部连接。该悬架系统姿态调整的幅度大，可以较大幅度抑制侧倾。

公开(公告)号：CN115782486A

公开(公告)日：2023-03-14

申请号：CN202211641550.2

申请日：2022-12-20

Applicant: 吉林大学

Inventor： 吴量 ,  李书丞 ,  万锦程 ,  郑博远 ,  蒲永锋

IPC: B60G3/18 ,  B60G13/00 ,  B60G17/019 ,  B60G17/018 ,  B60G17/016 ,  B60G17/0165 ,  B62D5/04 ,  B62D7/20 ,  B60K7/00 ,  B60T1/06

Abstract: 本发明涉及全地形车悬架系统、全地形车及全地形车的姿态控制方法，全地形车悬架系统包括上摆臂、下摆臂、曲面摇臂、两个弹簧、推杆电机；其中，上摆臂的前端与车架连接，上摆臂的末端与羊角的上端连接，下摆臂的前端与车架连接，下摆臂的末端与羊角的下端连接，下摆臂上安装有连杆；曲面摇臂穿过上摆臂、下摆臂设置在相对的两个上摆臂和两个下摆臂的中间，曲面摇臂包括固定部、活动部，固定部安装固定在车架上，活动部安装在固定部上，相对固定部转动；弹簧的一端与曲面摇臂的活动部连接，另一端与下摆臂的连杆连接；推杆电机安装在车架上，推杆电机的推杆的端部与曲面摇臂的活动部连接。该悬架系统姿态调整的幅度大，可以较大幅度抑制侧倾。