公开(公告)号：CN116173445A

公开(公告)日：2023-05-30

申请号：CN202211605248.1

申请日：2022-12-14

Applicant: 吉林大学

Inventor： 吴量 ,  郑博远 ,  万锦程 ,  李书丞 ,  张伟洲 ,  蒲永锋

IPC: A62C27/00 ,  A62C31/02 ,  A62C31/28 ,  A62C37/00 ,  B62D11/04 ,  B62D6/00

Abstract: 本发明本发明涉及一种室内智能灭火机器人及底盘控制方法，包括：行驶系统、供电系统、灭火系统、视觉控制系统、以及中央控制器；行驶系统用于灭火机器人的前进、后退以及差速转向；供电系统用于为行驶系统、灭火系统、以及视觉控制系统供电；灭火系统用于火源区域的灭火；视觉控制系统用于在行驶过程遇到障碍物时，判断是否能正常通过障碍物，如果不能则需重新规划局部路径行驶到火灾区域，并且用于识别火源使灭火器准确喷射到火源部位；中央控制器用于控制行驶系统、供电系统、灭火系统和视觉控制系统。本发明的优点是：采用后轮主动转向、前轮转向作为辅助，在保持了差速转向较小的转向半径的同时，有了良好的操控稳定性。

公开(公告)号：CN114228724B

公开(公告)日：2023-11-03

申请号：CN202111525461.7

申请日：2021-12-14

Applicant: 吉林大学

Inventor： 马芳武 ,  张伟洲 ,  袁道发 ,  邢彪 ,  吴量 ,  孙博华

IPC: B60W40/09 ,  B60W50/14 ,  B60W50/00 ,  B60W10/08 ,  B60W10/18 ,  B60W10/20 ,  B60W10/26 ,  A61B5/369 ,  A61B5/372 ,  A61B5/00

Abstract: 一种基于脑电波的汽车智能驾驶系统及控制方法，该系统包括脑电波信号传感器，用于采集人脑的脑电波信号；巴特沃斯带通滤波器，用于对脑电波信号传感器获得的脑电波信号数据进行10阶Butterworth频率范围为8‑30HZ的带通滤波；AR模型谱估计特征提取模块，用于将滤波后的脑电信号通过AR模型谱估计特征提取最大差异化不同类的脑电信号，提取出对驾驶车辆有效的特征向量；归一化处理模块，用于对AR模型谱估计特征提取模块的数据进行归一化处理，获得驾驶车辆的脑电命令；驾驶行为合理性分析模块，用于根据车辆上安装的传感器所获得的传感器信息判断驾驶员做出的驾驶脑电信号是否合理。该系统可以释放驾驶员的肢体，使驾驶员驾驶汽车感到更轻松。

公开(公告)号：CN114228724A

公开(公告)日：2022-03-25

申请号：CN202111525461.7

申请日：2021-12-14

Applicant: 吉林大学

Inventor： 马芳武 ,  张伟洲 ,  袁道发 ,  邢彪 ,  吴量 ,  孙博华

IPC: B60W40/09 ,  B60W50/14 ,  B60W50/00 ,  B60W10/08 ,  B60W10/18 ,  B60W10/20 ,  B60W10/26 ,  A61B5/369 ,  A61B5/372 ,  A61B5/00

Abstract: 一种基于脑电波的汽车智能驾驶系统及控制方法，该系统包括脑电波信号传感器，用于采集人脑的脑电波信号；巴特沃斯带通滤波器，用于对脑电波信号传感器获得的脑电波信号数据进行10阶Butterworth频率范围为8‑30HZ的带通滤波；AR模型谱估计特征提取模块，用于将滤波后的脑电信号通过AR模型谱估计特征提取最大差异化不同类的脑电信号，提取出对驾驶车辆有效的特征向量；归一化处理模块，用于对AR模型谱估计特征提取模块的数据进行归一化处理，获得驾驶车辆的脑电命令；驾驶行为合理性分析模块，用于根据车辆上安装的传感器所获得的传感器信息判断驾驶员做出的驾驶脑电信号是否合理。该系统可以释放驾驶员的肢体，使驾驶员驾驶汽车感到更轻松。