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公开(公告)号：CN115464631B
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202211236383.3
申请日：2022-10-10
Applicant: 吉林大学
IPC: B25J9/00 , B62D57/032
Abstract: 本发明公开一种主动式两自由度的仿生足装置，各卷线轮沿其轴向上的两侧边缘均设有绳索固定块，两绳索固定块沿卷线轮周向间隔设置；脚板配套有两对分别设置在驱动组件前侧和后侧的连接绳索，位于前侧的两连接绳索平行且间隔设置，其一端连接在脚板的边缘位置处，另一端绕过与其同侧的导向轮后，分别固定在两卷线轮上远离驱动轴侧的绳索固定块上，通过摆动电机的驱动轴使绳索固定块拉动相应的绳索移动，带动脚板上相应位置移动，实现在矢状面和冠状面进行两自由度的转动，驱动组件的四个串联弹性驱动器和踝关节组件中四个并联弹性驱动器组成四个串并联弹性驱动器，在提高仿生足适应多种路况的同时提高仿生足从高处着地时的缓冲减震性能。
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公开(公告)号：CN115192276B
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202210757520.1
申请日：2022-06-30
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种膝踝一体化仿生下肢假肢，包括：膝关节为具有动力输出的假肢，从而带动膝关节传动装置，结合三连杆组成的连杆结构，带动被动式踝关节，其中，连杆结构包括膝踝连杆上侧杆、膝踝连杆中间杆、膝踝连杆下侧杆、膝踝连杆离合装置、膝踝连杆锁止机构和膝踝连杆弹簧，膝踝连杆离合装置用于膝踝连杆上侧杆与膝踝连杆中间杆间可旋转且滑动的接合或分离；膝踝连杆锁止机构用于膝踝连杆中间杆和膝踝连杆下侧杆间的锁止或相对移动；膝踝连杆弹簧套设在膝踝连杆下侧杆的外侧，且膝踝连杆弹簧设置在膝踝连杆中间杆和膝踝连杆锁止机构之间，同时实现向前迈步时踝关节的蹬地和即将触地时踝关节的主动背屈。
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公开(公告)号：CN114504409B
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202210270474.2
申请日：2022-03-18
Applicant: 吉林大学
IPC: A61F2/66
Abstract: 一种具有人体横向足弓特征的一体式假肢脚板属人工假肢制造技术领域，本发明中一体式碳纤脚掌曲板中的后平板、后过渡板、中圆弧板、中过渡板和前平板顺序圆滑连接；连接件中四棱台经平台固接于主体后部上面；连接件和脚掌曲板上下固接；本发明结合人脚横向足弓特征步态触地周期中足底压力中心变化规律，能提高假肢脚板刚度，减轻整体重量；结合人体足部横向足弓三维曲率特征单块曲板的设计，便于拆装的同时降低制造成本，并使脚板各个部位刚度分布存在区别，能够动态适应行走过程中足底压力的变化所需的不同刚度；脚板不同位置具有不同的曲率与厚度，在满足假肢脚板刚度需求的同时并能极大减轻假肢脚板重量，提高脚板的舒适程度与稳定性。
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公开(公告)号：CN115624421A
公开(公告)日：2023-01-20
申请号：CN202211360012.6
申请日：2022-11-02
Applicant: 吉林大学
Abstract: 一种小体积多轴踝关节假肢属仿生人体假肢技术领域，本发明由上部、关节轴部与下部组成，本发明采用多轴结构，更贴近人体踝关节的结构，且能够对踝关节轴与距下关节轴的关节角度进行调整，使踝关节整体功能与人体健侧踝关节的关节角度实现最大程度的相似，且调节效果好，结构稳定，可靠性好；采用聚氨酯块的设计，保证踝关节有一定运动空间的同时有效对运动进行限位，使踝关节整体稳定性得到提升，减少晃动的发生，舒适性高；本发明结构简单，整体体积小，装配性好，穿戴者能够自行对关节轴角度进行调整，运动协调性好，能够适应不同运动环境并满足各种运动需求。
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公开(公告)号：CN115192278A
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202210759153.9
申请日：2022-06-30
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种穿戴式无外动力膝下假肢，包括：小腿连接部，其内部具有小腿接受腔；大腿穿戴托，其为带状；两个穿戴托杆，其分别固定连接在大腿穿戴托的两端；其中，两个穿戴托杆分别与小腿连接部的上端铰接；两个膝关节转动连杆，其与两个穿戴托杆一一对应设置；膝关节转动连杆的上端与穿戴托杆的下端铰接；支撑杆，其为可变长度的伸缩杆；支撑杆的上端固定连接在小腿连接部的下端，支撑杆的下端与假肢脚板的脚踝处铰接；滑块，其空套在支撑杆上；滑块的两端分别与两个膝关节转动连杆的下端铰接；两个导轨，其沿竖直方向设置；其中，滑块同时匹配连接在两个导轨上；膝踝连杆机构，其一端与滑块铰接，另一端与假肢脚板的后脚跟处铰接。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115091486A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210846905.5
申请日：2022-07-19
Applicant: 吉林大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明公开了一种仿生巡检机器人，包括：主体，主体内固接有内部电路组件和蓄电池，内部电路组件与蓄电池电性连接；图像采集组件，图像采集组件固接在主体的外壁，内部电路组件与图像采集组件电性连接；移动机构，主体一相对外壁均安装有若干移动机构，移动机构包括关节部、连接块、腿体和脚部组件，连接块与主体、腿体与连接块、脚部组件与腿体均通过关节部连接，脚部组件和关节部均与内部电路组件电性连接；控制终端，控制终端与内部电路组件电性连接。本发明通过设计特殊的脚部组件及关节部，使得本发明不仅能够在陆地上行走巡检，同时能够在攀爬树木等表面粗糙的柱状物，有效扩大了本发明的适用场景，保障了本发明使用时的稳定性、可靠性。
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公开(公告)号：CN114098936B
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202111437484.2
申请日：2021-11-30
Applicant: 吉林大学
Abstract: 一种可降解的仿生双层肱骨接骨板属骨科植入医疗器械技术领域，本发明由上板、下板和螺钉组组成，上板的凸板和下板的凹槽契合，并经可降解磷酸镁骨水泥粘接，螺钉组的螺钉与上板、下板上所设的螺钉孔对应设置，下板内表面设计为仿生肱骨曲面，贴合性好。本发明的接骨板使用生物可吸收材料制作，强度能满足生物力学内固定要求，上板降解速率快于下板，通过两种材质契合形成的接骨板，能实现可变刚度设计。本发明通过可降解的双层肱骨接骨板和可降解空心螺钉，可以避免二次手术，同时可有效降低接骨板的弹性模量，减少对损伤骨的应力遮挡、促进骨小梁和皮质骨的重建，加快骨折区域的愈合。
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公开(公告)号：CN113693797B
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202110992322.9
申请日：2021-08-27
Applicant: 吉林大学
IPC: A61F2/66
Abstract: 一种小体积多轴踝关节假肢属仿生人体假肢技术领域，本发明中四个弹簧两端分别与上部和下部的各四个弹簧座固接，关节轴部位于下部、四个弹簧和上部围成的空间内，关节轴部中前后的带孔块分别与上部中圆弧板Ⅱ的二弧形孔对Ⅴg和Ⅵh螺栓连接，关节轴部的左右带孔块分别与下部中圆弧板Ⅰ的二弧形孔对Ⅱe和Ⅲf螺栓连接；本发明能调节关节轴的空间角度，使本发明的假肢能最大程度与人体健侧踝关节的关节轴角度相似；本发明能实现无级调节，能减小假肢体积，调节效果可靠性高，结构稳定，承载能力强，不易发生晃动；本发明结构简单，穿戴者可根据需要自行调节关节轴角度，舒适度高、运动协调性好，可适应不同路面变化，还能降低穿戴者的能耗。
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公开(公告)号：CN113786233B
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202111104579.2
申请日：2021-09-22
Applicant: 吉林大学
IPC: A61B17/80
Abstract: 一种能有效降低应力遮挡的耦合仿生肱骨接骨板属医疗器械技术领域，本发明由基板、夹层和螺钉组组成，基板由后板和前板圆滑连接而成，该接骨板内表面为仿生肱骨曲面，植入人体后与肱骨有很好的贴合性，下边缘有圆弧槽，降低接骨板和骨的接触面积，有效保护骨膜和血运。该接骨板边缘光滑，前板有多个固定角度螺纹孔和缝合孔，后板设有八字形孔，呈纵向条状分布。本发明通过具有良好生物相容性的高分子材料和双角线网状支撑结构的耦合作用，兼顾接骨板力学性能需求的同时，能降低接骨板刚度，最大程度地降低接骨板的应力遮挡，促进损伤肱骨近端的骨痂生长，加快骨折区域的愈合。
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公开(公告)号：CN113456322A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110736422.5
申请日：2021-06-30
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种基于电机驱动的仿生膝关节，包括：假肢机架；驱动电机，其固定设置在假肢机架上；滚珠丝杠，其与驱动电机的动力输出轴连接；滚珠丝杠螺母，其匹配连接在滚珠丝杠上；弹簧座，其空套在滚珠丝杠上，并与滚珠丝杠螺母固定连接；致动器框架，其顶板和底板同时空套在滚珠丝杠上；膝关节伸展弹簧，其套设在滚珠丝杠上，膝关节伸展弹簧的一端抵靠在底板上，另一端抵靠在弹簧座上；膝关节弯曲弹簧，其套设在滚珠丝杠上，膝关节弯曲弹簧的一端抵靠在顶板上，另一端抵靠在滚珠丝杠螺母上；接受腔连接体，其可转动的连接在假肢机架的另一端；两个连杆，其对称设置在滚珠丝杠的两侧；连杆一端与接受腔连接体铰接，另一端与致动器框架铰接。
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