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公开(公告)号：CN119057318A
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202411261418.8
申请日：2024-09-10
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明涉及一种平面短焊缝识别方法、焊接方法和装置，属于自动化焊接领域；通过单一相机的两步拍照法自主焊接模型，准确识别空间点在机器人基坐标系下的三维坐标，赋予了机器人焊接非标准平面焊缝或批量平面焊缝的自主性；利用YOLOv5神经网络定位起弧点、熄弧点、工件角点及焊缝区域，提高了机器人对空间目标的感知能力；通过亮度和对比度增强算法、边缘检测算法、形态学处理算法准确地从焊缝区域中提取到焊缝点云；通过立体匹配算法与B样条曲线拟合算法，从不可抗拒的、动态的、不规则的干扰信息中对焊接轨迹进行识别与拟合；将拟合的焊接轨迹传递到机器人系统中对平面焊缝进行自主焊接。
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