公开(公告)号：CN118968441A

公开(公告)日：2024-11-15

申请号：CN202410940828.9

申请日：2024-07-15

Applicant: 吉林大学 ,  吉林大学青岛汽车研究院

Inventor： 付尧 ,  王鸿林 ,  刘科 ,  王玉海 ,  雷雨龙 ,  朱薛琰

IPC: G06V20/56 ,  G06V10/40 ,  G06V10/764 ,  G06N3/0455 ,  G06N3/0464 ,  G06V10/774 ,  G06V10/766

Abstract: 本发明公开了一种基于周车意图学习的多车联合轨迹预测方法，包括：将周边车辆历史轨迹集合输入代理特征编码层，得到周边车辆历史轨迹特征嵌入向量；将车道中心线位置点集合输入地图特征编码层，得到车道中心线位置点嵌入向量；将周边车辆历史轨迹特征嵌入向量和车道中心线位置点嵌入向量联结并与位置编码相加后，输入全局交互关系编码层，得到全局交互特征向量；将周边车辆历史轨迹特征嵌入向量和意图查询向量输入意图自注意层，得到周边车辆意图编码特征；将周边车辆意图编码特征和全局交互特征向量输入交互注意解码层，得到多车联合解码特征向量；根据多车联合解码特征向量得到与周边车辆意图相对应的预测轨迹以及预测轨迹的置信度。

公开(公告)号：CN116644555A

公开(公告)日：2023-08-25

申请号：CN202310449279.0

申请日：2023-04-25

Applicant: 吉林大学

Inventor： 付尧 ,  孙熙淮 ,  梁策 ,  雷雨龙 ,  刘科 ,  张校锦 ,  方聪 ,  黄海南 ,  王鸿林

IPC: G06F30/20 ,  G06F30/15 ,  G06F30/3323 ,  B60L3/12 ,  B60L15/20 ,  G06F119/14 ,  G06F111/04

Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶电动汽车动力系统优化方法，包括：建立汽车反馈系统动力模型，其包括：驾驶员模型、监控控制器模型和车辆模型；设定驾驶循环模式，并且以驾驶循环模式中的速度限制、停车位置、行程距离和行程时间作为汽车反馈系统动力模型的约束条件，对动力系统架构中所有的动力系统方案通过整车模型进行仿真，得到每个动力系统方案最优速度轨迹，并得到每个最优速度轨迹对应的能源消耗量和动力系统峰值功率；选出能源消耗量最小、并且动力系统峰值功率最小的动力系统方案，作为最优动力系统方案。

公开(公告)号：CN116680873A

公开(公告)日：2023-09-01

申请号：CN202310533934.0

申请日：2023-05-12

Applicant: 吉林大学

Inventor： 付尧 ,  王鸿林 ,  雷雨龙 ,  刘科 ,  孙熙淮

IPC: G06F30/20 ,  G06F17/11 ,  H03H17/02 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明公开了一种基于改进自适应扩展卡尔曼滤波的车辆状态估计方法，包括：建立三自由度车辆动力学模型；基于车辆动力学模型进行动力学方程求解；采用递归最小二乘法估计轮胎的侧偏刚度，得到轮胎的实时侧偏刚度；基于动力学方程设计模糊自适应扩展卡尔曼滤波器；其中，所述模糊自适应扩展卡尔曼滤波器能够对估计过程中存在的观测噪声进行实时修正；所述模糊自适应扩展卡尔曼滤波器中使用所述轮胎的实时侧偏刚度作为轮胎侧偏刚度值；使用所述模糊自适应扩展卡尔曼滤波器进行车辆状态参数的估计。本发明提供的车辆状态估计方法能够不断修正轮胎的侧偏刚度，并且能够实时调整观测噪声，有效地提高了车辆状态参数的估计精度。