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公开(公告)号：CN118189970A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410422813.3
申请日：2024-04-09
申请人： 吉林大学
摘要： 本发明公开了一种多传感器下基于图优化的航向轨迹优化方法，属于室内定位领域，通过增加超声波传感器进行辅助定位，结合传统的惯性测量传感器和轮速计传感器，形成基于多传感器组合，可以综合各类传感器的优点，能够显著提高系统在极端环境下的鲁棒性，惯性器件长时间导航精度较低，存在严重的累计误差问题，因此通过超声波传感器，提高惯性测量传感器的定位精度，使其导航性能更好，并结合图优化的方法，通过对状态变量之间添加约束，可以对所有历史时刻的状态节点做优化，实现最优的状态估计，并具有即插即用的高灵活性特点，从而实现室内定位过程中，对载体的运动轨迹进行优化。
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公开(公告)号：CN117848330A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202410183822.1
申请日：2024-02-19
申请人： 吉林大学
摘要： 本发明公开了一种基于运动状态检测与超声波测距的环境感知方法，属于移动载体定位与环境感知技术领域，包括以下步骤：步骤一、将12个超声波传感器分布在载体四周，将IMU传感器放置在载体上来获取载体的姿态角以及加速度数据；步骤二、系统获取到IMU传感器输出的姿态角以及加速度数据后对数据进行初步处理，包括进行坐标系的转换，运动加速度的计算；步骤三、对当前的运动状态进行判断，判断系统是处于静止还是运动状态；步骤四、根据运动状态的结果，对载体的位置进行更新；步骤五、判断当前超声波传感器阵列是否已经完成了数据采集，如果已经完成了数据采集，则对障碍物的位置进行计算，如果没有完成，则重新接收下一次的IMU数据，以此循环进行。
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公开(公告)号：CN116563662A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310418877.1
申请日：2023-04-19
申请人： 吉林大学
IPC分类号： G06V10/774 , G06V10/77 , G06V10/80 , G06V10/82
摘要： 本发明公开了一种基于改进的YOLOv5的轻量化军舰要害部位识别方法，包括以下步骤：制作军舰要害部位数据集‑改进YOLOv5模型：在YOLOv5模型的Backbone部分将最后一层C3替换为C3STR模块；在Neck多尺度融合部分，用C3EE模块替换C3模块，并在每个C3EE层后增加一个轻量注意力Shuffle Attention模块，在PAN特征融合部分，用GSConv替换Conv；在Prediction Head部分，增加两个尺度的检测分支‑测试。本发明采用上述基于改进的YOLOv5的轻量化军舰要害部位识别方法，具有轻量化、易部署的优点，可实现快速实时的军舰要害部位的识别与检测。
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公开(公告)号：CN116366194A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202310395351.6
申请日：2023-04-13
申请人： 吉林大学
IPC分类号： H04J3/06
摘要： 本发明公开了一种基于一主多从网络拓扑环境提升时间同步精度的算法，S1、建立一主多从的网络拓扑结构；S2、报文交换得到四个时间戳并计算主‑从时钟偏差和平均链路延时，设为Optimize_Req报文发送给主时钟；S3、从多个主‑从时钟偏差筛选出的最优主‑从时钟偏差，计算每一次同步的非对称链路延时比；S4、若则本次链路延时近似对称，该主‑从时钟偏差用于更新从时钟；S5、若本次链路延时非对称，利用最大似然估计算法得到时钟偏差估计值，设为Optimize_Resp报文发送给从时钟来更新从时钟。本发明采用上述方法的算法，改进PTP时间同步协议，增加两次报文传输，主时钟收到与多个从时钟同步的结果，进一步完成筛选优化，然后将更新结果发送给从时钟，从时钟进行自身调整。
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公开(公告)号：CN113057609B
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202110423647.5
申请日：2021-04-20
申请人： 吉林大学
IPC分类号： A61B5/0205 , A61B5/145 , A61B5/11 , A61B5/33 , A61B5/00
摘要： 本发明涉及一种生命体征监测方法与系统，通过腕部采集单元，胸部采集单元和通讯单元组成蓝牙穿戴网络，通过九轴传感器和气压传感器能够识别多种运动状态，使得系统能够结合更多的人体运动状态对人体的生命体征进行判断，提高监测的准确率；电路板在结构上采用“刚柔结合”设计，使得监测系统更加轻巧，更加便于可穿戴；此外MCU采用STM32WB系列芯片，该芯片采用双核架构，芯片功耗低，而且其无线内核搭载BLE5.0协议，进一步降低了系统功耗。
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公开(公告)号：CN111405602A
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN202010256365.6
申请日：2020-04-02
申请人： 吉林大学
摘要： 本发明提供一种低冲突概率的无线网络邻居发现方法，采用短帧结构加退避机制，降低冲突发生概率，使用超时与退避机制相结合解决接入请求节点信道竞争问题；采用多次超时机制进行一轮邻居发现的终止判定；邻居发现采用主从探索请求确认模式，是一种调度式方法，节点无需信道空闲侦听机制，邻居发现过程具有高确定性，相比随机接入方法，本发明的调度式方法更可靠；逆向请求确认模式，使得接入请求节点也建立可靠的邻居列表，即接入请求节点确认自己的邻居列表存在可靠的通信链路。
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公开(公告)号：CN114845386B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202210476101.0
申请日：2022-04-29
申请人： 吉林大学
摘要： 本发明提出了基于UWB基站二次自修正的时间同步与定位方法及系统，主控基站向多个定位基站发送测距信息，利用双边双向法测得主控基站与多个定位基站之间的距离，由距离计算得到主控基站与多个定位基站之间的电磁波传播时间；主控基站向多个定位基站发送时间同步信息，多个定位基站收到同步信息以后，延迟相应的时间，向多个定位终端发送两次定位信息；多个定位终端收到所述主控基站和多个定位基站的定位信息后，利用TDOA算法计算得到多个定位终端的坐标，使获得的时间信息更为准确，极大地提高了定位的精度。
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公开(公告)号：CN114245455B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202210011546.1
申请日：2022-01-06
申请人： 吉林大学
摘要： 本发明涉及一种基于LoRa技术的无线定位时间同步方法，该方法包括：若待测点的数量大于基站的数量n，则将待测点分组并对分组进行编号，每组最多n个待测点；每个基站对待测点建立无线通信并进行测距，获得各基站与各待测点的距离；对于第j个分组的待测点，基站i对第j个分组的多个待测点的测量距离封装为一帧测距数据信息DATAi，基站i将DATAi发送至服务器；服务器接收到DATAi后向基站i发送应答信号ACKi；当服务器接接收到n个基站的测距数据信息后，分时分别向各基站发送时间同步信号；各基站接收到对应时间同步信号后，根据时间同步信号重置各基站的时间。本发明提高了无线定位信号传递效率和稳定性。
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公开(公告)号：CN111838797B
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202010799363.1
申请日：2020-08-11
申请人： 吉林大学
IPC分类号： A41D13/005 , G05D23/20
摘要： 本发明公开了一种多用途智能空调服及温度调节方法。该空调服包括：衣服，以及设置在衣服内的控制模块、加热模块、制冷模块、多个温度传感器以及温度设定模块；所述温度传感器用于采集人体温度；所述温度设定模块用于设定目标温度；所述加热模块用于加热，使人体温度升高；所述制冷模块用于制冷，使人体温度降低；所述控制模块，分别与多个所述温度传感器、所述温度设定模块、所述加热模块以及所述制冷模块连接，用于根据所述人体温度和所述目标温度，通过PID算法选择性控制所述加热模块和所述制冷模块启动。本发明具有加热和制冷两大功能模块，能够实现加热、制冷功能，功能多样性。通过PID控制系统功率，使得系统在达到目标温度后，以一种稳定的状态继续工作，从而让用户体感温度维持在一个比较舒适的环境。
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公开(公告)号：CN111447604B
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202010263214.3
申请日：2020-04-07
申请人： 吉林大学
摘要： 本发明提出一种密集无线网络中采用隐式确认机制的拓扑发现方法，利用邻居发现中的请求帧与确认帧进行密集网络中相邻节点的隐式确认，减小广度优先拓扑发现时的邻居发现数量；在节点收到目的地址不是本节点地址的请求帧和确认帧的情况下，不是简单丢弃该帧，而是最大可能的对该信息加以利用，进行密集网络中相邻节点的隐式确认；与广度优先算法相结合，在广度优先的拓扑发现调度中，对隐式确认的邻居节点不再进行邻居发现，减小发送请求帧的数量，减小网络碰撞概率。
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