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公开(公告)号：CN116401820A
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310186429.3
申请日：2023-03-01
申请人： 吉林大学
IPC分类号： G06F30/20 , G06F30/15 , G06F119/14
摘要： 本发明公开了一种电动助力转向系统的高逼真度建模方法，属于汽车领域，包含以下步骤：步骤1：在实际车辆在0km/h，10km/h，20km/h，40km/h，60km/h，80km/h，100km/h，120km/h的纵向速度下对转向盘进行振荡型转角输入，转向盘进行振荡型转角输入的输入形式为正弦波。转向盘输入频率为0.2Hz，本发明通过设计实车转向特性辨识模块和转向特性控制模块，可对实车助力相的转向力感特性和撒手相的回正速度特性进行准确辨识和控制，解决了其他电动助力转向系统模型无法准确表达车辆助力相和撒手相转向特性的问题，具有较高的逼真度，仿真可以得到与实车一致的转向特性。
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公开(公告)号：CN113295137A
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN202110554852.5
申请日：2021-05-21
申请人： 吉林大学
IPC分类号： G01B21/30
摘要： 本发明公开了一种基于车辆轮速波动的道路不平度识别方法，主要由信号实时采集模块、信号处理模块、识别模块、道路不平度输出模块、应用模块组成，首先从CAN总线上实时采集到车辆的原始运动响应信号，之后对采集到的原始信号进行处理使其转化为轮速波动信号，然后运用门限值逻辑的方法根据轮速的波动程度间接识别出道路不平度，输出每个车轮所处路面的道路不平度，最后应用于车辆控制和道路检测。本发明与当前同类技术相比，摆脱了对垂向运动传感器的依赖，适用范围更广，可以实时有效地识别每个车轮所行驶路面的道路不平度。
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公开(公告)号：CN108225364B
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN201810007699.2
申请日：2018-01-04
申请人： 吉林大学
摘要： 本发明公开了一种无人驾驶汽车驾驶任务决策系统，包括环境感知模块，用于探测车辆周围的环境；宏观规划及导航模块，用于根据输入的行驶任务进行路径规划生成从起点到终点可通行的宏观路径，并且根据汽车当前所处的位置确定汽车跟随宏观路径所需要采取的行为，输出导航信息；驾驶任务决策模块，用于根据汽车当前的驾驶任务、驾驶环境、汽车导航信息决策汽车接下来将要执行的驾驶任务；驾驶任务执行及避障模块，用于根据汽车的运动状态实现对最优驾驶任务的执行。本发明能够改进现有技术的不足，保证车辆在道路上能够安全高效的行驶，完成相应的行驶任务，并能够主动的遵守交通法律法规。
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公开(公告)号：CN110220640B
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN201910479130.0
申请日：2019-06-02
申请人： 吉林大学
摘要： 本发明涉及一种加速踏板扭矩请求标定方法，属于整车扭矩需求标定技术领域。首先根据汽车基本参数确定汽车驱动力和行驶阻力曲线，接着确定100％加速踏板时的车轮端的驱动力请求曲线，计算部分加速踏板开度的车轮端的驱动力请求曲线，最后将加速踏板在车轮端的驱动力请求，折算到发动机曲轴端，得到多个档位下，需要发动机输出的加速踏板需求扭矩map。本发明所述的标定方法新颖实用，能够减小换挡冲击，通过在汽车行驶阻力曲线附近形成加速踏板不敏感区域实现了驾驶员对汽车车速的易控制性，有效改善汽车的驾驶品质。
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公开(公告)号：CN112172799A
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202011099875.3
申请日：2020-10-15
申请人： 吉林大学
IPC分类号： B60W30/06
摘要： 本发明是一种狭小垂直泊车路径规划方法。包括以下步骤：步骤一、终点位置确定，并从终点位置到车位外进行规划，根据车位走廊的宽度及车辆当前的位置来确定在停车过程中执行一次机动停车或二次机动停车或三次机动停车；步骤二、起始停车位置确定目标线；步骤三、确定目标线设置后，从当前位置选择目标线，并规划路径到达起始停车位置；步骤四、到达起始停车位置时，跟随规划路径。本发明可根据泊车位参数和车辆参数确定一次机动停车、两次机动停车和三次机动停车可执行的最小走廊宽度，能够为更加多变的交通情况适应，如车位狭小与停车走廊空间狭小的情况。具有拟人化的泊车路径规划方式，若乘坐驾驶员，能够满足驾驶员的心理接受能力。
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公开(公告)号：CN110920616A
公开(公告)日：2020-03-27
申请号：CN201911343960.7
申请日：2019-12-24
申请人： 吉林大学
摘要： 本发明公开了一种智能车换道轨迹跟随控制方法，首先生成期望换道轨迹；然后根据车辆当前侧向位置和方向角信息与期望侧向位置和期望方向角信息计算出偏差e和偏差变化率error-rate；接着根据隶属度函数和模糊规则求得动态Δkp、Δki、Δkd，关闭模糊控制器整定PID初始参数，最后PID输出方向盘转角控制车辆跟随轨迹，使汽车安全平稳舒适快速地实现车道变更，减少交通事故并提高道路通行效率。本发明同时公开了一种智能车换道轨迹。
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公开(公告)号：CN107256656B
公开(公告)日：2019-04-26
申请号：CN201710694313.5
申请日：2017-08-14
申请人： 吉林大学
IPC分类号： G09B9/05
摘要： 本发明提供一种随动视景汽车驾驶模拟器滞后综合校正方法，属于驾驶模拟器领域。包括汽车状态采集模块、汽车状态估计模块、集成校正模块，实时采集汽车动力学模型计算出的汽车状态，经过去除噪声处理得到汽车运动的瞬时低频数据，根据每个执行系统的滞后时间确定预测方法模块计算的最长时刻，经过计算得到未来时刻的汽车状态时间序列，为模拟器每个执行系统选取对应不同时刻点的汽车状态。本发明避免单一系统、单一信号独立校正引起物理量的重复计算及视觉、听觉、触觉和体感不协调现象的发生，提高了模拟器的驾驶舒适性，保证了不同系统响应的一致性。
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公开(公告)号：CN107139912B
公开(公告)日：2019-01-22
申请号：CN201710450830.8
申请日：2017-06-15
申请人： 吉林大学
IPC分类号： B60T13/68
摘要： 本发明公开了一种分布式电子液压制动系统，包括四个车轮制动执行机构、驾驶员踏板感觉模拟机构、电子控制单元和备用小型电池，电子控制单元将电流输出给车轮制动执行机构中的电磁部分，电流通过电磁部分中电磁体套筒上缠绕的线圈产生磁力使电磁部分中的动电磁铁带动液压部分里的液压缸活塞轴向移动，液压缸活塞的移动使液压缸缸体内的制动液在液压缸体和对应的车轮制动轮缸之间流动以起到给对应的车轮制动的作用；本发明取消了现有汽车制动系统中的制动主缸、真空助力器、油杯、大部分管路、电磁阀、电机、蓄能器、油泵等多种零部件，解决了现有制动系统结构复杂、振动噪声大、主动建压不够快速、压力调节不够精确的问题。
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公开(公告)号：CN104834552B
公开(公告)日：2018-03-30
申请号：CN201510217591.2
申请日：2015-04-30
申请人： 吉林大学
IPC分类号： G06F9/455
摘要： 本发明公开了一种驾驶模拟器获得交通环境信息的快速截取引擎，定位服务模块与被截取仿真对象数据存储空间连接，被截取仿真对象数据存储空间分别与仿真对象定位算法模块、仿真范围截取算法模块连接，仿真对象定位算法模块与仿真场景空间划分模块连接，仿真场景空间划分模块与仿真范围截取算法模块连接，仿真范围截取算法模块与截取服务模块连接，截取服务模块与模拟器子系统数据存储空间连接，模拟器子系统数据存储空间与仿真范围截取算法模块连接，被截取仿真对象与定位服务模块连接，驾驶模拟器各子系统与截取服务模块连接。能够实时准确地截取出驾驶模拟器所代表的车辆周围的交通仿真车辆，为驾驶模拟器交互式系统的计算提供简洁有效的数据。
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公开(公告)号：CN105840712A
公开(公告)日：2016-08-10
申请号：CN201610403791.1
申请日：2016-06-08
申请人： 吉林大学
摘要： 本发明公开了一种半主动无级可调馈能减振器，属于液压减振器技术领域。本发明弥补了现有减振器很难兼顾阻尼力无级可调和悬架振动能量回收的问题。本发明主要由筒式减振器、泵、无级调速链轮装置和发电机组成。筒式减振器内的压力作为泵的动力来源，再通过无级调速链轮装置传动至发电机，将能量回收。本发明通过调节无级调速链轮装置的传动比实现阻尼力的无级可调，由此可根据行驶路况及驾驶员意志对阻尼力进行无级调节，保证各个减振器都工作在最佳阻尼力的条件下。即使在系统出现故障时，通过关闭减振器与回油管路之间的故障阀门，使其变成一个传统的筒式减振器，避免汽车因减振器系统故障而发生意外。
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