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公开(公告)号：CN118358648A
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202410628928.8
申请日：2024-05-21
Applicant: 吉林大学
IPC: B62D5/04
Abstract: 本发明公开了一种基于转向系统运动双闭环的EPS控制策略，由转向系统转角位置控制模块、转向系统角速率限值模块、转向系统转角速率控制模块组成。转向系统转角位置控制模块输入期望转向盘转角#imgabs0#和实际转向盘转角δsw的差值，得到期望转向盘角速度；转向系统角速率限值模块通过标定的转向系统角速率限值特性场，对期望转向盘角速度进行限值。本发明根据转向时的转向盘转角和车速确定转向系统角速率，通过设计转向系统角速率限值模块，使回正速度随车速变化，使得各个工况下的回正性能更加符合驾驶员期望。
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公开(公告)号：CN111507233B
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202010283306.8
申请日：2020-04-13
Applicant: 吉林大学
IPC: G06V20/56 , G06V10/40 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/04
Abstract: 本发明公开了一种多模态信息融合的智能车路面类型识别方法，首先根据各个传感器采集都的路面感知信息的特点和数据结构，分别对不同模态的感知信息采用不同的建模方法做特征提取，然后将各模态感知信息提取的特征向量进行特征级数据融合，最后采用LSTM深度学习网络将多模态融合特征转化成时间序列的分类问题，通过有监督的学习完成路面类型的识别。本发明提高了各传感器的信息融合深度和路面识别精度；另外采用LSTM时间序列分类模型能够有效地避免偶然误差所引发的频繁误检，进一步提高路面识别的鲁棒性和准确性。
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公开(公告)号：CN114919587A
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202210597032.9
申请日：2022-05-30
Applicant: 吉林大学
IPC: B60W40/10 , B60W40/105 , B60W40/107 , B60W40/109 , B60W40/112
Abstract: 本发明实施例涉及汽车控制技术领域，具体公开了一种车辆的横纵向运动协调控制方法。本发明实施例通过根据驾驶员加速踏板/制动踏板和方向盘操作指令，确定驾驶员的期望运动趋势及其变化率，其次根据期望和实际运动趋势及其变化率，计算期望整车转向运动中心位置，在此基础上，以各车轮转向中心交汇于期望整车转向运动中心为依据，确定各车轮期望转角和期望转速，并以跟踪期望转速为目标计算各车轮期望转矩。本发明提供的车辆的横纵向运动协调控制方法，能够实现四轮独立转向、驱动车辆的各车轮扭矩与转角的最优分解，且适用于车辆的各种运动模式，如前轮转向、后轮转向、四轮转向、原地转向、蟹行等。
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公开(公告)号：CN112092554B
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202011014187.2
申请日：2020-09-24
Applicant: 吉林大学
IPC: B60G3/20
Abstract: 本发明涉及汽车技术领域，具体是双横臂独立悬架调校车及其双横臂独立悬架，双横臂独立悬架包括转向节、上控制臂和下控制臂，所述上控制臂和下控制臂分别活动安装在转向节的顶部和底部，所述上控制臂和下控制臂的侧部分别与车身连接；还包括多连杆联动机构和弹性阻尼机构，所述上控制臂通过多连杆联动机构连接弹性阻尼机构，所述弹性阻尼机构远离所述多连杆联动机构的一端连接车身；通过调节下控制臂、所述多连杆联动机构验证多个悬架特性参数。本发明的有益效果是：通过对上控制臂、下控制臂的尺寸调节验证悬架特性参数，具有调整主销参数、侧倾中心高、纵倾中心高、弹性阻尼机构传动比的功能，且做到了每次可调一个特性，而不影响其它特性。
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公开(公告)号：CN112896299A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110234948.3
申请日：2021-03-03
Applicant: 吉林大学
IPC: B62D5/04 , B62D6/00 , B62D101/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明涉及汽车技术领域，尤其涉及一种基于转向运动闭环的电动助力转向系统控制策略，所述控制策略包括：设计转向风格模块、期望小齿轮转角确定模块、期望小齿轮处转向阻力矩确定模块；其中，转向风格模块通过转向盘力矩确定期望转向运动强度；期望小齿轮转角确定模块通过实际与期望转向运动强度确定期望小齿轮转角；期望小齿轮处转向阻力矩确定模块通过实际与期望小齿轮转角确定等效到小齿轮处转向阻力矩；进而确定电动助力转向系统的目标助力矩。有益效果是：统一了EPS的助力控制、阻尼控制和回正控制模式，无需复杂的切换逻辑及门限值，降低了EPS产品开发后期实车场地试验的难度与工作量，缩短了EPS开发周期，提供一致的转向感觉。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111661140A
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN202010020417.X
申请日：2020-01-09
Applicant: 吉林大学
IPC: B62D5/04 , B62D6/00 , B62D113/00 , B62D119/00
Abstract: 本发明公开了一种电动助力转向系统助力特性表计算方法，属于汽车电动助力转向系统控制技术领域，本发明的目的在于解决EPS基本助力特性表实车场地试验迭代修正困难且难以控制驾驶风格，导致汽车驾驶感觉不好的问题，车辆底盘动力学逆特性和转向系统动力学逆特性均是车辆的固有特性，本发明将EPS基本助力特性表分解为驾驶风格、车辆底盘动力学逆特性和转向系统动力学逆特性三大模块，三大模块均有明确的物理含义，使得EPS基本助力表的标定具有理论依据，降低了EPS基本助力表标定难度与工作量，缩短EPS开发周期。本发明通过设计驾驶风格模块，可以直接控制汽车驾驶风格，调校汽车驾驶感觉，兼顾驾驶感觉与助力的要求，提高EPS的品质。
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公开(公告)号：CN111369541A
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN202010151618.3
申请日：2020-03-06
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种智能汽车恶劣天气条件下车辆检测方法，解决智能汽车在夜间、雨天、雾天、雪天等恶劣环境下车辆检测困难的问题。分别通过毫米波雷达和热成像相机进行车辆目标检测和图像捕获；将毫米波雷达检测到的车辆目标通过坐标变换投影到热成像相机捕获的红外热图像，获得车辆检测目标在红外热图像中的近似位置分布；提取与分割车辆感兴趣区域；采用DMP目标检测算法对车辆感兴趣区域进行假设验证，并对车辆的检测边框进行回归预测；通过计算代价矩阵对毫米波雷达及热成像相机的检测目标进行融合，最后采用卡尔曼滤波对融合后的车辆检测目标进行跟踪。
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公开(公告)号：CN110220640A
公开(公告)日：2019-09-10
申请号：CN201910479130.0
申请日：2019-06-02
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明涉及一种加速踏板扭矩请求标定方法，属于整车扭矩需求标定技术领域。首先根据汽车基本参数确定汽车驱动力和行驶阻力曲线，接着确定100％加速踏板时的车轮端的驱动力请求曲线，计算部分加速踏板开度的车轮端的驱动力请求曲线，最后将加速踏板在车轮端的驱动力请求，折算到发动机曲轴端，得到多个档位下，需要发动机输出的加速踏板需求扭矩map。本发明所述的标定方法新颖实用，能够减小换挡冲击，通过在汽车行驶阻力曲线附近形成加速踏板不敏感区域实现了驾驶员对汽车车速的易控制性，有效改善汽车的驾驶品质。
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公开(公告)号：CN110154784A
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201910479128.3
申请日：2019-06-02
Applicant: 吉林大学
IPC: B60L15/20
Abstract: 本发明涉及一种驾驶员需求驱动扭矩在线确定方法，属于整车需求驱动扭矩标定技术领域。包括确定行驶阻力曲线和最大驱动力曲线，确定加速踏板100％时对车轮端的需求驱动力请求曲线以及最高车速，设计加速踏板不敏感区域和敏感区域，在线确定完整的车轮端的驾驶员需求驱动力map矩阵表，计算驾驶员对发动机输出端的需求驱动扭矩。本发明所描述的驾驶员需求驱动扭矩在线确定方法简单使用，不需要进行离线驾驶员需求驱动扭矩map表的标定，减少了整车开发时间和成本。通过在线规划踏板敏感区域和不敏感区域，保证了汽车在各种行驶环境下的加速/减速以及车速易控制性能，有效改善汽车的驾驶品质。
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公开(公告)号：CN119416545A
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202510024530.8
申请日：2025-01-08
Applicant: 吉林大学
IPC: G06F30/20 , G06F30/15 , G06F119/14
Abstract: 本发明属于汽车技术领域，尤其为一种制动系统运动强度解析的高逼真度建模方法，包括实车道路特性识别模块、实车制动参数采集模块、制动意图标定模块、制动减速度标定模块和制动控制模块。本发明通过设计实车道路特性识别模块、制动意图标定模块，可对实车所在地面的最大制动速度和驾驶员期望的制动意图减速度进行准确辨识和控制，解决了其他制动系统模型无法准确表达驾驶员实际期望的制动强度问题，具有较高的逼真度，仿真可以得到与实车一致的制动强度。
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