公开(公告)号：CN119974852A

公开(公告)日：2025-05-13

申请号：CN202510299750.1

申请日：2025-03-05

Applicant: 吉林大学

Inventor： 张志君 ,  董宇 ,  王麒淦 ,  吴涵 ,  孙霁宇

IPC: B60F5/00 ,  B60F5/02 ,  B64U10/70

Abstract: 本发明涉及一种可折叠收纳式三栖机器人，通过前、中、后三个挡板装置，在保证整体运动性能的前提下，为飞行、潜航、爬行三种运动模式下的变形机构提供了动作空间，结构简单、密封性好，减小了整体体积和结构复杂程度。具有流线型外形的折叠机翼可进行三次变形折叠，在保证飞行能力的前提下，极大减少了壳体内部所占据的空间。两种可折叠机械腿，一种是不带旋转电机的可折叠机械腿，2只布置在底壳的前下方和后下方，起保持平衡和控制运动方向的作用；一种是带旋转电机的可折叠机械腿，4只间隔布置在底壳的左右两侧，起提供前进动力的作用，这种带旋转电机的机械腿在收纳过程中可以由竖直姿态变换为水平状态，上述的间隔分布和旋转电机的共同作用使该机械腿所需的收纳空间极大减小，上述两种机械腿不工作时，均可通过折叠方式完全收纳进底壳内部，保证运动性能不受影响。与现有技术相比，本发明体积小、结构简单、适用于复杂多变环境工况，具有显著的运动性能优势。

公开(公告)号：CN113960627B

公开(公告)日：2025-03-14

申请号：CN202111255409.4

申请日：2021-10-27

Applicant: 吉林大学

Inventor： 董宇 ,  常玉春

IPC: G01S17/894

Abstract: 本发明公开一种用于探测光子数量和飞行时间的专用电路，其电路设计具体为一种高时空分辨率的MCP探测器前端读出电路，包括信号输入模块、高速比较器模块、时间数字转换器和逻辑电路模块，本发明基于微通道板没有暗电流的优点，输入端口可以不用过滤噪声，简化了设计；输入端采用跨阻放大器的设计，可以提高带宽，电路有较短的建立时间；电路集成度高，无需后端复杂的数字信号处理，即可获得高时空分辨率的数据，与传统放大器加上模数转换器架构相比，整体芯片占用面积小，像元填充比高。

公开(公告)号：CN113960627A

公开(公告)日：2022-01-21

申请号：CN202111255409.4

申请日：2021-10-27

Applicant: 吉林大学

Inventor： 董宇 ,  常玉春

IPC: G01S17/894

Abstract: 本发明公开一种用于探测光子数量和飞行时间的专用电路设计，其电路设计具体为一种高时空分辨率的MCP探测器前端读出电路，包括信号输入模块、高速比较器模块、时间数字转换器和逻辑电路模块，本发明基于微通道板没有暗电流的优点，输入端口可以不用过滤噪声，简化了设计；输入端采用跨阻放大器的设计，可以提高带宽，电路有较短的建立时间；电路集成度高，无需后端复杂的数字信号处理，即可获得高时空分辨率的数据，与传统放大器加上模数转换器架构相比，整体芯片占用面积小，像元填充比高。