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公开(公告)号：CN111375945B
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202010040368.6
申请日：2020-01-15
Applicant: 吉林大学 , 吉林省辰辉科技仪器设备有限公司
Abstract: 本发明涉及一种焊缝轨迹自动识别的龙门式三轴焊接装置及焊接方法，属于焊接自动化领域。包括龙门式三轴焊接平台、激光视觉传感器、图像采集卡、焊枪、焊机、控制柜，龙门式三轴焊接平台由刚体支架、焊接平台操作区、三轴龙门式组合模组三部分组成，并设有绝对坐标系o‑xyz；三轴龙门式组合模组分为包含x轴辅助导轨的x主轴模组、y轴模组、z轴模组；焊接平台操作区固定在刚体支架的中部，x主轴模组、x轴辅助导轨固定在钢体支架的上部，y轴模组的两端分别滑动连接在x主轴模组、x轴辅助导轨上，z轴模组滑动连接在y轴模组上。优点在于：自动实时识别焊缝轨迹，自动控制焊枪运动，去除人工示教，增加焊接装置的灵活性，提高焊接效率。
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公开(公告)号：CN111390351B
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202010040143.0
申请日：2020-01-15
Applicant: 吉林大学 , 吉林省辰辉科技仪器设备有限公司
Abstract: 本发明涉及一种焊枪位姿实时变化的自动焊接装置及焊接方法，属于焊接自动化领域。龙门式三轴焊接平台由刚体支架、焊接平台操作区、三轴龙门式组合模组、焊枪旋转机构四部分组成，并设有绝对坐标系O‑XYZ；三轴龙门式组合模组分为含有X轴辅助导轨的X主轴模组、Y轴模组、Z轴模组；焊接平台操作区固定在刚体支架中部，X主轴模组、X轴辅助导轨固定在钢体支架上部，Y轴模组的两端分别滑动连接在X主轴模组、X轴辅助导轨上，Z轴模组滑动连接在Y轴模组上；焊枪旋转机构刚性固定在Z轴模组正下方。优点在于：自动实时识别焊缝轨迹，自动控制焊枪运动，去除人工示教，增加焊接装置的灵活性，提高焊接效率。
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公开(公告)号：CN112858483B
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202110139025.X
申请日：2021-02-01
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明涉及一种相控阵探头扫查轨迹自纠偏系统及方法，属于超声波无损探伤领域。相控阵超声无损检测扇形扫描信息中缺陷图像与实际缺陷一一对应，扇形扫描中缺陷图像能够准确反映实际缺陷的深度、大小、位置等信息，带垫板对接焊缝根部两侧固有的未焊透缺陷在相控阵探头沿着焊缝扫查时会产生连续固有回波，在扇形扫描图像上出现连续的位置相对固定的未焊透缺陷检测图像，通过建立的扇形扫描图像缺陷自动识别理论与算法达到焊缝根部两侧固有未焊透缺陷自主识别与跟踪，定位焊缝中心的横向坐标，求取相控阵探头扫查示教轨迹与理论轨迹的横向偏差并传输六轴机器人系统实时消除，从而实现相控阵探头扫查过程中轨迹智能纠偏。
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公开(公告)号：CN112276312A
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202011080149.7
申请日：2020-10-10
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明提供一种瓜瓣焊接轨迹自识别的深窄间隙埋弧焊装置及焊接方法，更适用于圆型曲线、椭球型曲线空间对接焊缝，其包括柔性轨道、位于间隙上方的激光视觉传感器、可移动连接在柔性导轨上并通过基板连接为一体的两个车架、位于待焊接的深窄间隙上方的导向机构、与导向机构的z轴导轨滑块相连接的自动焊剂输送机构和自动送丝机构，深窄间隙焊枪固定连接在自动送丝机构下方，自动焊剂输送机构与深窄间隙焊枪固定连接，导向机构的y轴导轨固定连接在基板上，导向机构的z轴导轨固定连接在y轴导轨的滑块上。本发明适用于平焊，立向上焊，立向上焊向平焊过渡的施焊场合，能保证良好焊缝成形质量，提高焊接效率。
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公开(公告)号：CN112276312B
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202011080149.7
申请日：2020-10-10
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明提供一种瓜瓣焊接轨迹自识别的深窄间隙埋弧焊装置及焊接方法，更适用于圆型曲线、椭球型曲线空间对接焊缝，其包括柔性轨道、位于间隙上方的激光视觉传感器、可移动连接在柔性导轨上并通过基板连接为一体的两个车架、位于待焊接的深窄间隙上方的导向机构、与导向机构的z轴导轨滑块相连接的自动焊剂输送机构和自动送丝机构，深窄间隙焊枪固定连接在自动送丝机构下方，自动焊剂输送机构与深窄间隙焊枪固定连接，导向机构的y轴导轨固定连接在基板上，导向机构的z轴导轨固定连接在y轴导轨的滑块上。本发明适用于平焊，立向上焊，立向上焊向平焊过渡的施焊场合，能保证良好焊缝成形质量，提高焊接效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110653460B
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN201911098566.1
申请日：2019-11-12
Applicant: 吉林大学 , 吉林省辰辉科技仪器设备有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于激光视觉的新型TIG焊装置及焊接方法，属于焊接自动化领域。装置整体通过螺栓基座固定在自动化焊接设备上，TIG焊枪、导丝装置、自动摆动控制装置、自动送丝驱动装置、激光视觉传感器刚性连接；TIG焊枪、导丝装置、摆动杆可实现同步摆动；TIG焊枪回归摆动中心时焊枪中轴线、线激光发生器的光轴线、CCD相机的光轴线位于同一个平面。摆动焊接时本发明能够实时获取摆动参数实现横向摆动运动自动控制，并实时拟合焊缝中心点坐标曲线，使焊枪摆动焊接的纵向运动以该曲线行走，无需人工示教；非摆动焊接时，本发明能够实时拟合焊缝中心点坐标曲线，使焊枪以该曲线行走，无需人工示教，实现精准焊接。
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公开(公告)号：CN112858483A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110139025.X
申请日：2021-02-01
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明涉及一种相控阵探头扫查轨迹自纠偏系统及方法，属于超声波无损探伤领域。相控阵超声无损检测扇形扫描信息中缺陷图像与实际缺陷一一对应，扇形扫描中缺陷图像能够准确反映实际缺陷的深度、大小、位置等信息，带垫板对接焊缝根部两侧固有的未焊透缺陷在相控阵探头沿着焊缝扫查时会产生连续固有回波，在扇形扫描图像上出现连续的位置相对固定的未焊透缺陷检测图像，通过建立的扇形扫描图像缺陷自动识别理论与算法达到焊缝根部两侧固有未焊透缺陷自主识别与跟踪，定位焊缝中心的横向坐标，求取相控阵探头扫查示教轨迹与理论轨迹的横向偏差并传输六轴机器人系统实时消除，从而实现相控阵探头扫查过程中轨迹智能纠偏。
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公开(公告)号：CN111390351A
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN202010040143.0
申请日：2020-01-15
Applicant: 吉林大学 , 吉林省辰辉科技仪器设备有限公司
Abstract: 本发明涉及一种焊枪位姿实时变化的自动焊接装置及焊接方法，属于焊接自动化领域。龙门式三轴焊接平台由刚体支架、焊接平台操作区、三轴龙门式组合模组、焊枪旋转机构四部分组成，并设有绝对坐标系O-XYZ；三轴龙门式组合模组分为含有X轴辅助导轨的X主轴模组、Y轴模组、Z轴模组；焊接平台操作区固定在刚体支架中部，X主轴模组、X轴辅助导轨固定在钢体支架上部，Y轴模组的两端分别滑动连接在X主轴模组、X轴辅助导轨上，Z轴模组滑动连接在Y轴模组上；焊枪旋转机构刚性固定在Z轴模组正下方。优点在于：自动实时识别焊缝轨迹，自动控制焊枪运动，去除人工示教，增加焊接装置的灵活性，提高焊接效率。
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公开(公告)号：CN111618396A
公开(公告)日：2020-09-04
申请号：CN202010636948.1
申请日：2020-07-05
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明涉及一种基于视觉表征的多层多道焊接装置及焊接方法，属于焊接自动化领域。包括行走本体、行走导轨、3D激光轮廓传感器、焊枪；通过3D激光轮廓传感器扫描焊缝，获取施焊轨迹与焊枪位姿；通过行走伺服电机控制行走本体、焊枪、3D激光轮廓传感器在行走导轨上运动；通过z轴伺服电机控制焊枪在焊缝深度方向上运动；通过y轴伺服电机控制焊枪在焊缝横向方向上运动；通过焊枪位姿控制伺服电机控制焊枪位姿；优点在于：本装置利用每层各道等高等面积焊道截面规划模型与移动坐标系下分段式实时识别焊接轨迹模型在焊接过程中自主实时规划各层各道施焊轨迹与焊枪位姿，无需人工示教，智能自主控制多层多道施焊过程。
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公开(公告)号：CN110653460A
公开(公告)日：2020-01-07
申请号：CN201911098566.1
申请日：2019-11-12
Applicant: 吉林大学 , 吉林省辰辉科技仪器设备有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于激光视觉的新型TIG焊装置及焊接方法，属于焊接自动化领域。装置整体通过螺栓基座固定在自动化焊接设备上，TIG焊枪、导丝装置、自动摆动控制装置、自动送丝驱动装置、激光视觉传感器刚性连接；TIG焊枪、导丝装置、摆动杆可实现同步摆动；TIG焊枪回归摆动中心时焊枪中轴线、线激光发生器的光轴线、CCD相机的光轴线位于同一个平面。摆动焊接时本发明能够实时获取摆动参数实现横向摆动运动自动控制，并实时拟合焊缝中心点坐标曲线，使焊枪摆动焊接的纵向运动以该曲线行走，无需人工示教；非摆动焊接时，本发明能够实时拟合焊缝中心点坐标曲线，使焊枪以该曲线行走，无需人工示教，实现精准焊接。
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