公开(公告)号：CN115384522A

公开(公告)日：2022-11-25

申请号：CN202211156921.8

申请日：2022-09-22

申请人： 吉林大学 ,  上海汽车集团股份有限公司

发明人： 拱超凡 ,  宗长富 ,  陆红丽 ,  张东 ,  卢冶 ,  代昌华 ,  李林轩 ,  曾超建 ,  罗勇

IPC分类号： B60W40/10

摘要： 本发明公开了一种基于坐标系转换的车辆侧向行驶工况识别方法及系统，旨在简明准确地进行车辆侧向工况识别。该方法包括：将全局Cartesian坐标系的车辆行驶轨迹转换至Frenet坐标系；对车辆侧向行驶工况的识别指标数据进行计算，包括基于Frenet坐标系的车辆轨迹斜率绝对值、基于全局Cartesian坐标系的车辆轨迹斜率绝对值和方向因子；基于计算的工况识别指标数据，确定待识别车辆行驶工况所属的车辆侧向行驶过程，包括车道保持行驶工况和换道行驶工况。本发明还提供了一种基于坐标系转换的车辆侧向行驶工况识别系统。本发明由于采用全局Cartesian坐标系和Frenet坐标系的车辆轨迹斜率进行侧向工况识别，具有较强的适用性，更简明直接。