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公开(公告)号：CN106873519A
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201710276597.6
申请日：2017-04-25
申请人： 吉林大学 , 吉林省新风科技有限公司
IPC分类号： G05B19/05
CPC分类号： G05B19/058 , G05B2219/14005
摘要： 本发明涉及一种立体循环式停车库电气控制系统，由PLC、与PLC连接的变频器、抱闸装置、增量式编码器、射频读写器、触摸屏、光电开关、涡流接近开关和急停开关，通过射频读写器读取无源射频标签，通过变频器连接交流异步电机，通过抱闸装置作用于输出轴。系统整体控制功能完善，操作便捷，电机闭环反馈控制确保系统平稳加减速和停车，射频和涡流接近开关不仅精确灵敏，而且防尘防非金属物遮挡，系统运行可靠，光电开关的车架旋转路径障碍物检测，急停开关的紧急制动以及编码器的异常滑移检测保障了人和物安全。
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公开(公告)号：CN206684562U
公开(公告)日：2017-11-28
申请号：CN201720440511.4
申请日：2017-04-25
申请人： 吉林大学 , 吉林省新风科技有限公司
IPC分类号： G05B19/05
摘要： 本实用新型涉及一种立体循环式停车库电气控制系统，由PLC、与PLC连接的变频器、抱闸装置、增量式编码器、射频读写器、触摸屏、光电开关、涡流接近开关和急停开关，通过射频读写器读取无源射频标签，通过变频器连接交流异步电机，通过抱闸装置作用于输出轴。系统整体控制功能完善，操作便捷，电机闭环反馈控制确保系统平稳加减速和停车，射频和涡流接近开关不仅精确灵敏，而且防尘防非金属物遮挡，系统运行可靠，光电开关的车架旋转路径障碍物检测，急停开关的紧急制动以及编码器的异常滑移检测保障了人和物安全。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN115783259B
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202211445466.3
申请日：2022-11-18
申请人： 吉林大学
摘要： 本发明提供一种双动力鞘翅目甲虫仿生微型飞行器，通过观察和研究鞘翅目中可飞行甲虫，发现其具有一对柔性可折叠的用以支持自身飞行的后翅，以及一对刚性的起到保护性结构的鞘翅，可用于解决微型飞行器的机身结构脆弱易损坏的问题，将旋翼飞行方式融合于扑翼飞行器中，安全可靠的提高飞行高度和缩短飞行时间，本发明仿生微型飞行器即可单独实行任务，也可多个仿生微型飞行器连接为一体，实现行进过程中的障碍物检测与避障，可自主定位飞行，避免了人工干预，同时增加了工作便捷性。
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公开(公告)号：CN115933528A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211365839.6
申请日：2022-11-03
申请人： 吉林大学
IPC分类号： G05B19/404
摘要： 本发明公开了一种考虑通信时延的龙门机床大惯量动梁同步误差补偿方法，其包括：建立考虑通信时延的动梁运动控制模型；分析时延环节对系统稳定性的影响；设计通信扰动观测器；对通信时延引起的同步误差进行补偿。本发明使用通信干扰观测器可以对动梁因数控系统的通信时延引起的同步误差有很好的补偿能力、并提高了系统动态响应性能、鲁棒性和稳定性。
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公开(公告)号：CN115783259A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211445466.3
申请日：2022-11-18
申请人： 吉林大学
摘要： 本发明提供一种双动力鞘翅目甲虫仿生微型飞行器，通过观察和研究鞘翅目中可飞行甲虫，发现其具有一对柔性可折叠的用以支持自身飞行的后翅，以及一对刚性的起到保护性结构的鞘翅，可用于解决微型飞行器的机身结构脆弱易损坏的问题，将旋翼飞行方式融合于扑翼飞行器中，安全可靠的提高飞行高度和缩短飞行时间，本发明仿生微型飞行器即可单独实行任务，也可多个仿生微型飞行器连接为一体，实现行进过程中的障碍物检测与避障，可自主定位飞行，避免了人工干预，同时增加了工作便捷性。
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公开(公告)号：CN116238734A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202211445720.X
申请日：2022-11-18
申请人： 吉林大学
IPC分类号： B64U30/293 , B64U20/50 , B64U20/87 , B64U10/70 , B64U10/13 , B64C1/30 , B64D47/08 , B64U101/30
摘要： 本发明提供一种可折叠三旋翼球形无人陆空两栖移动飞行器，属于多旋翼特种无人飞行器设计和制造技术领域，本发明由飞行器机体A、折叠翼B、移动底盘C组成，其中：所述的飞行器机体A作为飞行器主体部分，外侧开有三个窗口，窗口位置以所绕圆周均匀排布，每个窗口均安放有一个折叠翼B和一个移动底盘C，折叠翼B位于飞行器机体A窗口前侧空间上部，移动底盘C位于飞行器机体A窗口前侧空间下部，折叠翼B中轴面与移动底盘C中轴面相重合；本发明提出一种可折叠三旋翼球形无人陆空两栖移动飞行器，能更可靠地实现旋翼飞行器机翼折叠，同时也具有陆空两栖、自主避障的特点。
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公开(公告)号：CN1865895A
公开(公告)日：2006-11-22
申请号：CN200610016958.5
申请日：2006-06-20
申请人： 吉林大学
摘要： 本发明涉及轮胎与路面纵向附着特性的实时测定方法及其测试车，是将被测轮胎安装在进行路面行驶的测试车的车轮上，通过设置在测试车驱动轮上的转矩/转速传感器测得驱动轮上的驱动转矩与车轮转速，通过设置在测试车从动轮上的转速传感器测得从动轮的车轮转速ω；根据测试车驱动轮与地面之间的正压力N及车轮半径rw，由式(1)和式(2)即可计算得出该车轮轮胎与路面之间的附着系数u和驱动轮的滑转率λ，按式(1)、式(2)编程的数据处理单片机，接受由从动轮上的转速传感器及驱动轮上的转速/转矩传感器传来的转速与转矩信号，计算获得车轮附着系数和滑转率，然后将计算结果传送至笔记本电脑进行记录、保存及显示，以实现轮胎纵向附着特性的实时、连续性测定。
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公开(公告)号：CN100437074C
公开(公告)日：2008-11-26
申请号：CN200610016958.5
申请日：2006-06-20
申请人： 吉林大学
摘要： 本发明涉及轮胎与路面纵向附着特性的实时测定方法及其测试车，是将被测轮胎安装在进行路面行驶的测试车的车轮上，通过设置在测试车驱动轮上的转矩/转速传感器测得驱动轮上的驱动转矩与车轮转速，通过设置在测试车从动轮上的转速传感器测得从动轮的车轮转速ω；根据测试车驱动轮与地面之间的正压力N及车轮半径rw，由式(1)和式(2)即可计算得出该车轮轮胎与路面之间的附着系数u和驱动轮的滑转率λ：按式(1)、式(2)编程的数据处理单片机，接受由从动轮上的转速传感器及驱动轮上的转速/转矩传感器传来的转速与转矩信号，计算获得车轮附着系数和滑转率，然后将计算结果传送至笔记本电脑进行记录、保存及显示，以实现轮胎纵向附着特性的实时、连续性测定。
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公开(公告)号：CN115842731A
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202211349671.X
申请日：2022-10-31
申请人： 吉林大学
IPC分类号： H04L41/084 , H04L41/14
摘要： 本发明适用于工业自动化领域，提供了一种数字化车间计算资源与服务的配置方法，包括以下步骤：步骤一，建立智能数控系统总体框架；步骤二，建立服务布置和资源分配的联合优化数学模型；步骤三，将优化问题转化为马尔可夫决策过程；步骤四，使用深度强化学习算法得出任务卸载分配策略；在步骤一中，所述智能数控系统总体框架由三层组成：设备层、网络层和数字层；本发明提供的一种数字化车间计算资源与服务的配置方法，在实际应用于智能数控系统框架中网络物理机床产生的计算任务的任务卸载具有切实的实际意义，不仅有效地降低了任务卸载的延迟，并且提高了智能数控车间计算资源的使用效率，提高了数字孪生模型的准确性。
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公开(公告)号：CN115268369A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210980682.1
申请日：2022-08-16
申请人： 吉林大学
IPC分类号： G05B19/408
摘要： 本发明公开了一种龙门机床动梁交叉耦合控制方法，涉及数控机床控制领域，该龙门机床动梁交叉耦合控制方法包括：步骤1：建立考虑横梁上滑枕的横梁动力学模型，同时将该模型进行化简用于观测器的设计；步骤2：按照单边伺服控制系统参数整定的方法进行，使用相同控制参数的伺服系统共同驱动横梁上下移动，实现同步控制，实现两端电机PID控制参数整定；与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明在实际应用于大型动梁式龙门加工中心不仅减小了横梁因机械结构差异而扭转产生的同步误差，并且解决了横梁移动部件在运动过程中造成的两侧负载不对称造成的同步误差，而且提高了系统鲁棒性和稳定性。
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