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公开(公告)号：CN113635902B
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202110965717.X
申请日：2021-08-23
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种混合动力汽车纯电起步抖动主动控制方法，包括：接收驾驶员模型输出的起步信号后，整车控制器输出得到电机期望转矩；根据混合动力系统纯电起步时的转矩传递路径以及传动间隙死区模型，构建混合动力系统非线性模型；根据混合动力系统非线性模型，进一步构造非线性扩张观测器；设计反馈控制器，将非线性扩张观测器的观测值输出给反馈控制器，以得到电机补偿转矩；结合电机期望转矩和电机补偿转矩，电机控制器输出得到电机控制转矩，以相应控制电机的工作状态。与现有技术相比，本发明能够在纯电起步工况下提高电机控制精度、有效减小纯电起步抖动现象。
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公开(公告)号：CN109932906B
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN201910194209.9
申请日：2019-03-14
Applicant: 同济大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种基于拓展次级通道的FxLMS主动悬置控制方法，本发明在原有FxLMS数据处理方法的基础上，提出了拓展的次级通道的设计。该拓展的次级通道不仅包含传统次级通道的从输入电压到传递力的传递路径，还包含了传感器、控制器内的电子路径以及从传递力到加速度的传递路径，该拓展次级通道采用试验的方法进行辨识，最终以FIR滤波器或幅值与相位响应数表的形式嵌入控制方法模型中。与现有技术相比，本发明具有辨识方法简单、便捷，能极大的提高基于FxLMS数据处理方法的控制方法的鲁棒性能和跟随性能，避免FxLMS数据处理方法发散等优点。
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公开(公告)号：CN111075690A
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN201911214890.5
申请日：2019-12-02
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种电动真空泵悬置，包括轴向连接的第一悬置和第二悬置，其中，第二悬置位于第一悬置的上方，第一悬置用于连接真空泵支架，第二悬置用于连接车架。与现有技术相比，本发明利用上下两级减振方式，其中，第一悬置真空通过圆弧形槽与真空泵支架连接，第二悬置通过定位凸台定位在车架上的安装孔内，上、下两段的第一悬置和第二悬置通过螺栓进行轴向固定，电动真空泵的振动通过两段悬置传递到车身。通过本发明将电动真空泵与车架相连接，提升了隔离附件振动噪声的性能，减小了真空泵工作时产生的噪音，提高了乘员的乘坐舒适性。
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公开(公告)号：CN113635901B
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202110965707.6
申请日：2021-08-23
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种混合动力汽车纯电起步工况下电机转矩控制方法，包括：基于混合动力系统工作原理以及传动间隙的非线性特性，构建混合动力系统非线性动力学模型；根据混合动力系统非线性动力学模型，得到系统干扰及其估计值；基于系统干扰及其估计值，构造指数收敛干扰观测器；将混合动力系统可测状态和输入量输入指数收敛干扰观测器，输出得到系统干扰观测值；根据系统干扰观测值，相应控制电机转矩。与现有技术相比，本发明通过对纯电起步工况下间隙干扰进行准确观测，能够有效提高电机转矩的控制精度、减少纯电起步抖动现象。
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公开(公告)号：CN110162850B
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN201910375802.3
申请日：2019-05-07
Applicant: 同济大学
IPC: G06F30/23 , G06F30/15 , G06F111/04 , G06F119/14
Abstract: 本发明涉及一种空气弹簧式半主动悬置空气室设计方法，实现了对空气弹簧式半主动悬置空气室特性的精确建模和集总参数的辨识，其包括：(1)解耦膜与空气室气体耦合关系的建模；(2)电磁阀开启状态下空气室流道的非线性建模；(3)电磁阀关闭状态下空气室气体状态的建模，解耦膜及空气室的非线性建模克服了传统线性集总参数模型无法表达半主动悬置的幅变特性的缺点，提高了模型的准确性。建模后通过有限元的方法对模型中的参数进行辨识，将辨识得到的参数代入得到半主动悬置的非线性模型。通过半主动悬置动特性试验结果和非线性模型仿真结果进行比较，证明本发明方法具有较高的精度，为空气弹簧式半主动悬置的设计提供了理论依据。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113635902A
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN202110965717.X
申请日：2021-08-23
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种混合动力汽车纯电起步抖动主动控制方法，包括：接收驾驶员模型输出的起步信号后，整车控制器输出得到电机期望转矩；根据混合动力系统纯电起步时的转矩传递路径以及传动间隙死区模型，构建混合动力系统非线性模型；根据混合动力系统非线性模型，进一步构造非线性扩张观测器；设计反馈控制器，将非线性扩张观测器的观测值输出给反馈控制器，以得到电机补偿转矩；结合电机期望转矩和电机补偿转矩，电机控制器输出得到电机控制转矩，以相应控制电机的工作状态。与现有技术相比，本发明能够在纯电起步工况下提高电机控制精度、有效减小纯电起步抖动现象。
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公开(公告)号：CN110668017A
公开(公告)日：2020-01-10
申请号：CN201910927908.X
申请日：2019-09-27
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种保温快递包装盒，包括配套的外盒和外盖，还包括置于外盒和外盖形成的内部空腔中的保温层夹具、与内部空腔形状匹配的保温层以及蓄冷剂；保温层包括置于外盒底部的保温层底板、设于保温层底板四周的保温层侧板和置于保温层侧板顶部的保温层顶盖；保温层夹具包括与外盒连接安装部和与安装部固定连接限位部，保温层侧板插入限位部与外盒的侧壁形成安装空间中；保温层底板、保温层侧板和保温层顶盖上设有用于放置蓄冷剂的蓄冷剂放置袋。与现有技术相比，本发明具有内部温度变化小、保温性能好、成本低、资源可回收利用等优点。
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公开(公告)号：CN113619562B
公开(公告)日：2024-04-23
申请号：CN202110965788.X
申请日：2021-08-23
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种混合动力汽车模式切换工况下瞬态冲击抑制方法，包括：根据混合动力系统模式切换工况的不同阶段，分别构建不同阶段干扰的混合动力系统动力学模型；基于不同阶段干扰的混合动力系统动力学模型，确定各阶段的跟踪误差，依次构造各阶段对应的滑模面；基于各阶段对应的滑模面，设计各阶段对应的滑模控制律，即得到各阶段对应的滑模控制器；将滑模控制器输出作为电机补偿转矩，结合设定的电机期望转矩，二者相加得到电机控制转矩；基于电机控制转矩值相应控制电机，以抑制瞬态冲击。与现有技术相比，本发明通过精确观测和补偿模式切换工况下不同阶段的干扰量，能够提高电机转矩控制的精准性，从而有效抑制瞬态冲击。
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公开(公告)号：CN113246743A
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202110458261.8
申请日：2021-04-27
Applicant: 同济大学
IPC: B60L15/20
Abstract: 本发明涉及一种混合动力汽车纯电起步抖动抑制系统、方法，该系统包括：前馈控制器：用于输入整车控制器根据驾驶员意图和驾驶工况输出的参考转矩Tref，并输出电机期望转矩TFF；观测器：用于获取等效传递转矩的估计值反馈控制器：用于输入等效传递转矩的估计值并输出补偿转矩TFB；加法器：将前馈控制器输出的电机期望转矩TFF与反馈控制器输出的补偿转矩TFB相加得到闭环控制系统的电机转矩Tm，并将电机转矩Tm输入至电机控制器控制电机运行。与现有技术相比，本发明控制方法简单、鲁棒性和控制效果好。
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公开(公告)号：CN113246743B
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202110458261.8
申请日：2021-04-27
Applicant: 同济大学
IPC: B60L15/20
Abstract: 本发明涉及一种混合动力汽车纯电起步抖动抑制系统、方法，该系统包括：前馈控制器：用于输入整车控制器根据驾驶员意图和驾驶工况输出的参考转矩Tref，并输出电机期望转矩TFF；观测器：用于获取等效传递转矩的估计值反馈控制器：用于输入等效传递转矩的估计值并输出补偿转矩TFB；加法器：将前馈控制器输出的电机期望转矩TFF与反馈控制器输出的补偿转矩TFB相加得到闭环控制系统的电机转矩Tm，并将电机转矩Tm输入至电机控制器控制电机运行。与现有技术相比，本发明控制方法简单、鲁棒性和控制效果好。
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