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公开(公告)号：CN109533329B
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN201811202648.1
申请日：2018-10-16
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种用于无人机充电的磁悬浮定位装置及无人机和充电方法，磁悬浮定位装置包括无人机底板、立柱、两根梁滑块，竖直穿过滑块活动设置末端执行机构，无人机底板、立柱、梁、滑块以及末端执行机构内均设有线圈组，组合形成三自由度磁悬浮定位机构，末端执行机构的上、下端分别设有末端基座和无线充电接头，末端基座中心设置上双目摄像头，无线充电接头中心设置下双目摄像头，上双目摄像头与下双目摄像头处于同一竖直线上，无线充电接头与充电基座对接，实现无线充电。本发明实现了无人机自主高效无线充电，并具有高稳定性、快速性、高精度、耐腐蚀、耐恶劣环境、寿命长等优点。
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公开(公告)号：CN110022440A
公开(公告)日：2019-07-16
申请号：CN201910329536.0
申请日：2019-04-23
Applicant: 同济大学 , 云南交投集团投资有限公司 , 云南武易高速公路有限公司 , 云南楚姚高速公路有限公司 , 云南武易高速公路建设指挥部
Abstract: 本发明公开一种辅助相机集群的参数控制方法，目的为了寻找更为有效的隧道检测图像采集的实现方案，其包括如下步骤：确认相机Bi的镜头焦距f；确定相机曝光时间T；确认光源功率转化值P；确认光圈转化值A；基于所述镜头焦距f、曝光时间T、光源转化值P以及光圈转化值A采集图像。本发明一种辅助相机集群的参数控制方法通过确定用于图像采集镜头焦距、曝光时间、光源转化值以及光圈转化值进而保证图像成像完整，在一定程度上方便隧道检测。
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公开(公告)号：CN115861380B
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310124284.4
申请日：2023-02-16
Applicant: 深圳市瓴鹰智能科技有限公司 , 同济大学
IPC: G06T7/246 , G06T7/73 , G06T5/00 , G06V10/764
Abstract: 本发明涉及无人机目标跟踪技术领域，揭露了一种雾天低照度场景下端到端无人机视觉目标跟踪方法及装置，该方法包括：获取雾天低照度无人机图像，利用去雾增强框架对雾天低照度无人机图像进行特征提取，得到无人机图像特征；对无人机图像特征进行图像增强，得到高清全彩增强图像特征；从高清全彩增强图像特征中选取跟踪目标和搜索区域进行特征提取和增强，得到鲁棒搜索区域目标特征；对鲁棒搜索区域目标特征进行分类回归，得到无人机目标跟踪位置与尺度信息。本发明可高效部署于工业级无人机边缘智能视觉相机，解决雾天低照度场景下无人机目标跟踪性能差的问题，提高无人机雾天低照度场景下进行目标跟踪时获得目标位置与尺度的准确性及鲁棒性。
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公开(公告)号：CN112819856A
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN202110086693.0
申请日：2021-01-22
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种应用于无人机的目标跟踪方法及自定位方法，该方法基于相关滤波，通过约束跟踪过程中响应的二阶差分，平滑检测响应图的帧间变化率，增强了跟踪器适应目标表观变化的能力，通过引入通道权重正则项，并在训练过程中用交替方向乘子法迭代地优化各特征通道的权重分配，实现通道权重的自适应分配，使跟踪器关注可靠性较高的特征通道，增强跟踪器的判别力；在所述目标跟踪方法的基础上，本发明提供了一种无人机自定位系统，具有了较好的可行性和通用性，因为所述目标跟踪算法可以针对任意目标，所以所述自定位系统可应用于广泛复杂场景下，为无人机自定位任务提供了新的解决办法。
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公开(公告)号：CN110281788A
公开(公告)日：2019-09-27
申请号：CN201910412158.2
申请日：2019-05-17
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种基于自主飞行相机与快速无线充电的智能化基站系统，该系统包括飞行相机和基站，飞行相机上设有用于无线充电的第一充电线圈，基站包括：交互仓：用于飞行相机自动回收与释放以及人工回收与取用；储存仓：用于飞行相机储存与无线充电；运输仓：用于飞行相机在交互仓和储存仓中的移动运输；托盘：用于飞行相机进入交互仓或储存仓时承载该飞行相机；运输仓分别与交互仓和储存仓连通设置，运输仓中设有用于飞行相机移动运输的运输设备，交互仓、储存仓和运输仓均连接至总控器。与现有技术相比，本发明系统功能多样、自主定位精度高、充电效率高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109533329A
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201811202648.1
申请日：2018-10-16
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种用于无人机充电的磁悬浮定位装置及无人机和充电方法，磁悬浮定位装置包括无人机底板、立柱、两根梁滑块，竖直穿过滑块活动设置末端执行机构，无人机底板、立柱、梁、滑块以及末端执行机构内均设有线圈组，组合形成三自由度磁悬浮定位机构，末端执行机构的上、下端分别设有末端基座和无线充电接头，末端基座中心设置上双目摄像头，无线充电接头中心设置下双目摄像头，上双目摄像头与下双目摄像头处于同一竖直线上，无线充电接头与充电基座对接，实现无线充电。本发明实现了无人机自主高效无线充电，并具有高稳定性、快速性、高精度、耐腐蚀、耐恶劣环境、寿命长等优点。
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公开(公告)号：CN118003377A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410255548.4
申请日：2024-03-06
Applicant: 同济大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明涉及一种仿生蛇形机器人蛇皮制作方法、系统及设备，所述方法包括以下步骤：预先构建并训练完成新型轻量级蛇鳞参数估计神经网络；将蛇形机器人参数输入至多分支一维特征提取网络进行特征提取，得到第一鲁棒特征；将第一鲁棒特征输入至轻量级软阈值注意力进行特征增强，得到第二鲁棒特征；将第二鲁棒特征输入至深度残差式多层感知机进行信息整合，得到最优蛇鳞制作参数；根据最优蛇鳞制作参数加工制造适用于蛇形机器人的最佳仿真蛇鳞。与现有技术相比，本发明能够自适应根据蛇形机器人尺寸生成蛇鳞制作参数，以形成最佳仿真实蛇鳞的效果；利用神经网络解决手工计算出的蛇鳞制作参数与蛇形机器人的贴合度不高导致控制、路径规划失效等问题。
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公开(公告)号：CN112819856B
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202110086693.0
申请日：2021-01-22
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种应用于无人机的目标跟踪方法及自定位方法，该方法基于相关滤波，通过约束跟踪过程中响应的二阶差分，平滑检测响应图的帧间变化率，增强了跟踪器适应目标表观变化的能力，通过引入通道权重正则项，并在训练过程中用交替方向乘子法迭代地优化各特征通道的权重分配，实现通道权重的自适应分配，使跟踪器关注可靠性较高的特征通道，增强跟踪器的判别力；在所述目标跟踪方法的基础上，本发明提供了一种无人机自定位系统，具有了较好的可行性和通用性，因为所述目标跟踪算法可以针对任意目标，所以所述自定位系统可应用于广泛复杂场景下，为无人机自定位任务提供了新的解决办法。
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公开(公告)号：CN109227527B
公开(公告)日：2021-07-20
申请号：CN201811203153.0
申请日：2018-10-16
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种基于首尾双头蛇形机械臂的无人机搜救装置及其应用，包括多旋翼无人机，所述多旋翼无人机内设有机载控制系统，还包括连接于多旋翼无人机底部的首尾双头蛇形机械臂，通过对接模块实现与多旋翼无人机的自动可拆卸连接，所述首尾双头蛇形机械臂包括可折叠蛇身段以及位于可折叠蛇身段上、下端的尾端和首端，所述尾端设有尾端双目视觉系统，所述多旋翼无人机的底部设有机载双目视觉系统，所述首端设有蛇形机械臂控制系统与首端双目视觉系统。本发明解决了普通搜救机器人在复杂狭窄的环境中无法工作、难以发现深埋隐藏物体、搜救效率低的问题，并具有耐恶劣环境、高效率等优点。
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公开(公告)号：CN110298854B
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN201910414119.6
申请日：2019-05-17
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种基于在线自适应与单目视觉的飞行蛇形臂协同定位方法，该方法包括如下步骤：(1)搭建单目相机采集系统；(2)获取机载机械臂的CAD模型；(3)单目相机实时采集包含机载机械臂的图像；(4)处理CAD模型，创建机载机械臂各节的匹配模板集；(5)提取图像中的边缘信息，匹配得到机载机械臂各节的最优匹配模板；(6)根据最优匹配模板计算得到位于图像内且遮挡较少的关节的位姿；(7)基于机械臂各关节的拓扑关系计算得到其余关节的位姿，完成各个关节初步位姿的获取；(8)对各个关节的初步位姿进行协同粗到精优化得到各个关节的精确位姿。与现有技术相比，本发明方法定位准确、成本低、精度高、速度快、可快速自适应。
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