公开(公告)号：CN117969110A

公开(公告)日：2024-05-03

申请号：CN202311028198.X

申请日：2023-08-15

Applicant: 同济大学

Inventor： 胡笳 ,  张瑞聪 ,  董逸轩 ,  赖金涛 ,  熊璐 ,  严学润

IPC: G01M17/007

Abstract: 本发明公开了一种人机紧急交接的脱手可控性测试方法，包括：S1、解析测试需求与对自动驾驶系统失效模式分析；S2、根据故障工况设置初始测试场景与场景迭代；S3、进行测试前期的准备，进入执行策略，该测试前期的准备包括基于测试需求的故障注入策略、面向高等级自动驾驶人因实验的场地布设及构建大规模、多维度的测试样本集合；S4、对测试的数据进行收集与有效性遴选以及试者对场景的可控程度进行主客观评价耦合，判断是否为可控性边界，当判断不是为可控性边界，则返回步骤S2进行场景迭代；当判断为可控性边界，获得相应故障工况的可控性边界。根据本发明，可以实现面向高等级自动驾驶系统脱手功能可控性的实车测试，最大限度保证测试数据的真实性与有效性。

公开(公告)号：CN116935616B

公开(公告)日：2025-01-24

申请号：CN202310884388.5

申请日：2023-07-18

Applicant: 同济大学

Inventor： 胡笳 ,  董逸轩 ,  安连华 ,  李泓辰 ,  李俊琦 ,  杜豫川

IPC: G08G1/00 ,  G06Q10/047 ,  G06Q10/083

Abstract: 本发明涉及一种面向港区车辆调度‑规控耦合的智能集卡协同调度方法，包括：实时监测港区作业信息；根据采集的港区作业信息，综合多方利益需求，输出智能集卡最优作业序列；构建路径调整算法，考虑多车协同的目的调整智能集卡路径，得到多车系统无冲突轨迹，确定集卡路径时空特征经由点对象；构建速度调整算法，对路径调整算法输出的路径进行优化，优化集卡路径时空特征经由点；集卡根据速度调整算法输出的控制指令执行动作，并向路径调整算法和速度调整算法反馈集卡的实时状态信息，实现智能集卡的协同调度。与现有技术相比，本发明通过宏观任务调度与微观集卡规控相互协同，提高港区作业效率和安全性的同时，保障了集卡执行的精准度。

公开(公告)号：CN118131746A

公开(公告)日：2024-06-04

申请号：CN202311685835.0

申请日：2023-12-08

Applicant: 同济大学

Inventor： 胡笳 ,  董逸轩 ,  安连华 ,  李俊琦 ,  杜豫川

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D1/692 ,  G05D1/648 ,  G05D109/10

Abstract: 本发明涉及一种面向港区调度的智能集卡空间域规划控制系统及方法，该系统包括依次连接的数据采集模块、编队对象确认模块、自动分配编队模块、规划控制模块、车辆执行模块；该方法包括：动态采集港区智能集卡状态信息，结合港区调度需求，得到集卡之间的时空重叠关系，筛选生成可编队车辆集合，对集合内的车辆进行标记后划分分组，得到编组协同式车队；基于空间域状态空间建模，针对各车队单元，利用模型预测控制算法计算集卡期望加速度序列；集卡接收期望加速度指令并反馈集卡实际执行加速度，利用动态矩阵控制方法对期望加速度进行修正。与现有技术相比，本发明能够提高跟车精度，消除车辆执行不确定性引起的扰动、增强队列的稳定性。

公开(公告)号：CN117973651A

公开(公告)日：2024-05-03

申请号：CN202311861866.7

申请日：2023-12-29

Applicant: 同济大学

Inventor： 胡笳 ,  李俊琦 ,  安连华 ,  李泓辰 ,  董逸轩 ,  杜豫川

IPC: G06Q10/047 ,  G06Q10/0835 ,  G01C21/34

Abstract: 本发明涉及一种面向港区人机混驾场景的智能集卡协同路径规划方法，包括：港区调度系统下发装卸任务信息给自动驾驶集卡和人类驾驶集卡；利用自动驾驶集卡上配备的多种传感器，实时获取道路信息与车辆信息；建立人类驾驶集卡的路径选择概率模型，用于预测人类驾驶集卡路径选择结果；建立智能集卡协同路径规划模型，用于输出智能集卡协同路径规划结果；之后向智能集卡发送更新的行驶路径，以控制智能集卡的行驶状态。与现有技术相比，本发明通过考虑人类驾驶集卡路径选择的随机性，动态更新路网中各路段的负载情况，进一步协同优化智能驾驶集卡的路径，通过降低道路负载以减少车辆冲突发生的概率，从而保障集卡的驾驶安全，提升港区运输效率。

公开(公告)号：CN116935616A

公开(公告)日：2023-10-24

申请号：CN202310884388.5

申请日：2023-07-18

Applicant: 同济大学

Inventor： 胡笳 ,  董逸轩 ,  安连华 ,  李泓辰 ,  李俊琦 ,  杜豫川

IPC: G08G1/00 ,  G06Q10/047 ,  G06Q10/083

Abstract: 本发明涉及一种面向港区车辆调度‑规控耦合的智能集卡协同调度方法，包括：实时监测港区作业信息；根据采集的港区作业信息，综合多方利益需求，输出智能集卡最优作业序列；构建路径调整算法，考虑多车协同的目的调整智能集卡路径，得到多车系统无冲突轨迹，确定集卡路径时空特征经由点对象；构建速度调整算法，对路径调整算法输出的路径进行优化，优化集卡路径时空特征经由点；集卡根据速度调整算法输出的控制指令执行动作，并向路径调整算法和速度调整算法反馈集卡的实时状态信息，实现智能集卡的协同调度。与现有技术相比，本发明通过宏观任务调度与微观集卡规控相互协同，提高港区作业效率和安全性的同时，保障了集卡执行的精准度。