公开(公告)号：CN116911058A

公开(公告)日：2023-10-20

申请号：CN202310963687.8

申请日：2023-08-02

Applicant: 同济大学

Inventor： 胡笳 ,  徐恬 ,  赖金涛 ,  严学润 ,  杜豫川 ,  张瑞聪

IPC: G06F30/20 ,  G06F17/10 ,  G08G1/01

Abstract: 本发明公开了一种面向自动驾驶测试的场景自演绎引擎设计方法，包括：S1、通过信息获取模块获取交通环境信息与交通参与者信息；S2、通过自演绎生成模块构建静态环境自演绎函数与通用场景自演绎函数；S3、通过自动驾驶车模块接收场景内自动驾驶车辆当前状态信息和与之存在交互的车辆信息，并通过自动驾驶算法模型，计算得到自动驾驶车辆的下一步状态信息，并输出给信息获取模块；S4、通过人类驾驶车模块接收场景内人类驾驶车辆当前状态信息与之存在交互的车辆信息，并通过人类驾驶算法模型，计算得到人类驾驶车辆的下一步状态信息，并输出给信息获取模块。根据本发明，复现交通参与者间的交互博弈，真实的还原了交通场景，使得基于场景的自动驾驶测试真实可靠。

公开(公告)号：CN117969110A

公开(公告)日：2024-05-03

申请号：CN202311028198.X

申请日：2023-08-15

Applicant: 同济大学

Inventor： 胡笳 ,  张瑞聪 ,  董逸轩 ,  赖金涛 ,  熊璐 ,  严学润

IPC: G01M17/007

Abstract: 本发明公开了一种人机紧急交接的脱手可控性测试方法，包括：S1、解析测试需求与对自动驾驶系统失效模式分析；S2、根据故障工况设置初始测试场景与场景迭代；S3、进行测试前期的准备，进入执行策略，该测试前期的准备包括基于测试需求的故障注入策略、面向高等级自动驾驶人因实验的场地布设及构建大规模、多维度的测试样本集合；S4、对测试的数据进行收集与有效性遴选以及试者对场景的可控程度进行主客观评价耦合，判断是否为可控性边界，当判断不是为可控性边界，则返回步骤S2进行场景迭代；当判断为可控性边界，获得相应故障工况的可控性边界。根据本发明，可以实现面向高等级自动驾驶系统脱手功能可控性的实车测试，最大限度保证测试数据的真实性与有效性。

公开(公告)号：CN117058652A

公开(公告)日：2023-11-14

申请号：CN202310984606.2

申请日：2023-08-07

Applicant: 同济大学

Inventor： 胡笳 ,  张瑞聪 ,  严学润 ,  赖金涛 ,  熊璐 ,  徐恬

IPC: G06V20/58 ,  G08G1/01 ,  G06Q10/0635 ,  G06F30/20 ,  B60W60/00 ,  G06F111/08

Abstract: 本发明公开了一种时空耦合的驾驶风险描述方法，包括：S1、获取自动驾驶车感知区域内所有感知物体位置信息及动态信息及将所有感知信息在地图中进行初始化安置；S2、同时进行风险概率计算与风险强度计算；S3、通过接受的风险概率栅格地图与风险强度栅格地图，进行风险的量化耦合计算，将输出风险值，作为自车当前运动状态下未来一段观测时域内的空间风险分布。根据本发明，能够从风险概率和强度两个维度展示一个特定的自动驾驶场景中的真实风险情况，适用于横纵向耦合的复杂交通场景，实现对风险更为真实与通用的刻画。

公开(公告)号：CN117196912A

公开(公告)日：2023-12-08

申请号：CN202311056914.5

申请日：2023-08-22

Applicant: 同济大学

Inventor： 胡笳 ,  张瑞聪 ,  严学润 ,  赖金涛 ,  王观 ,  徐恬

IPC: G06Q50/26 ,  G06F17/17 ,  G06F17/18 ,  G06F30/20 ,  G06F111/08

Abstract: 本发明公开了一种基于可达包络分区的风险指标计算方法，应用于自动驾驶车辆的测试验证评估，核心目标是通过快速运算实现对目标物未来时间窗口内可达位置及运动状态的准确预测。该方法包括：计算目标物可达空间，并通过近似方法对可达空间进行约束，通过包络模式给出表达更简单的可达范围空间；通过状态累积计算各个分区的状态表达与状态估计，整合包络空间与状态，对每个独立位置进行风险评估。根据本发明，可快速实现可达区域预测与表达，支持空间风险指标计算，适用于运动态势复杂的风险场景描述，实现对风险更全面的刻画。

公开(公告)号：CN117056868A

公开(公告)日：2023-11-14

申请号：CN202311024864.2

申请日：2023-08-15

Applicant: 同济大学

Inventor： 胡笳 ,  赖金涛 ,  徐恬 ,  杜豫川 ,  张振 ,  张瑞聪

IPC: G06F18/26 ,  G06F18/27 ,  G06F18/2113

Abstract: 本发明公开了一种场景要素凝聚的自动驾驶测试方法，包括：S1、通过非关联场景要素划分模块计算场景要素之间的关联程度及根据要素之间的关联程度划分出若干非关联的要素簇；S2、通过场景要素凝聚模块分析各个要素簇的关键程度，将强关联的场景要素加入到关键程度较高的场景要素簇中，凝聚形成关键要素簇；S3、通过高风险场景测试模块识别高风险场景，将识别出来的高风险场景作为测试场景，对自动驾驶车辆及其系统进行安全性测试和验证；而后判断测试结果是否充分，若是则测试流程结束，否返回S3步骤进行新的测试。根据本发明，考虑复杂场景要素耦合的高维空间，加速了复杂高维空间中自动驾驶高风险场景的识别，提高了自动驾驶测试的效率。

公开(公告)号：CN116872973A

公开(公告)日：2023-10-13

申请号：CN202311015350.0

申请日：2023-08-14

Applicant: 同济大学

Inventor： 胡笳 ,  张瑞聪 ,  严学润 ,  赖金涛 ,  杜豫川 ,  徐恬

IPC: B60W60/00 ,  B60W30/095 ,  B60W40/02 ,  B60W50/00

Abstract: 本发明公开了一种跨视距多目标的风险评价方法，包括：风险感知预测模块和全局风险评估模块；且根据当前感知信息计算盲区，在根据盲区空间进行盲区假想目标障碍物设置，将假想目标物与可见目标进行运动范围预测，根据运动范围计算自车运动范围与所有目标物运动范围的交集，最后结合归一化的评价指标进行综合风险评价。根据本发明，能够在保证各种风险有效评估，实现自动驾驶功能对周围环境及风险的正确感知，提高自动驾驶系统安全能力。

公开(公告)号：CN219919045U

公开(公告)日：2023-10-27

申请号：CN202321266948.2

申请日：2023-05-24

Applicant: 上海友道智途科技有限公司 ,  同济大学

Inventor： 高吉 ,  胡笳 ,  张显宏 ,  张瑞聪 ,  张一鸣

IPC: H04N23/50 ,  B08B1/00 ,  B08B17/04

Abstract: 本实用新型公开一种面向SOTIF的自清洁摄像头模组，在传统感知摄像头的外部设置防污遮罩，有效避免摄像头刮伤、水雾遮挡等常见的感知挑战，同时将防污遮罩与环状轨道进行配合，通过驱动器进行防污遮罩的驱动，防污遮罩转动的过程中清洁刷有效清洁附着的灰尘，保证摄像头可以快速提供良好的视野，该模组体型小巧，可适应于目前所有车载摄像头系统，且具有结构简单、成本低廉，可以避免因自动驾驶中摄像头自清洁能力不足导致的预期功能安全问题。