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公开(公告)号：CN118534936A
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202410435556.7
申请日：2024-04-11
申请人： 华能国际电力股份有限公司日照电厂
IPC分类号： G05D1/622 , G01C21/34 , G01C21/20 , G01S15/931 , G01S15/86 , G01D21/02 , G05D105/80 , G05D109/10
摘要： 本发明提供了一种巡检机器人的路径导航系统，包括环境感知模块、任务确认模块、路径规划模块、路径调整模块以及导航行进模块；环境感知模块实时获取机器人位置关键数据；任务确认模块获取任务信息，基于电子地图初步分析生成基础路径；路径规划模块叠加关键数据与基础路径，修正生成实际路径；路径调整模块基于猫须原理建立避障模型，生成避障路径；将避障路径插入实际路径，形成路径信息；导航行进模块控制机器人按实际路径行进及巡检；本发明能够增强环境感知能力，改善路径规划，实现动态避障，实现实时监控与遥控操作以及数据融合与智能决策功能，提高安全性与可靠性，增加资源优化能力。
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公开(公告)号：CN118584951A
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202410619301.6
申请日：2024-05-19
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G05D1/43 , G06N3/126 , G05D1/246 , G05D1/65 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D1/648 , G05D105/80
摘要： 本发明公开了一种月面探测时间网的多巡视器协同任务规划方法及系统，涉及月面探测技术领域。本发明的技术要点包括：根据月面多巡视器协同探测任务进行建模；基于月面协同探测任务，建立月面可探测点之间的可通行道路网；根据月面可通行道路网的探测信息，建立多巡视器月面探测时间网；利用单亲遗传算法对月面协同探测任务进行路径求解，获取各巡视器进行月面协同探测的最优路径。本发明有效解决了月面大范围多巡视器任务规划问题，各巡视器的探测任务量能够得到较好分配，明显降低了整体探测用时。
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公开(公告)号：CN118759533A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202411081554.9
申请日：2024-08-08
IPC分类号： G01S17/89 , G05D1/229 , G05D1/648 , G05D109/20 , G05D105/80
摘要： 本申请涉及一种基于无人机激光雷达的地形测绘方法及系统，涉及地形测绘技术的领域，该方法包括获取无人机测绘状态；于无人机测绘状态与完成测绘状态一致时获取区域测绘效果图；根据区域测绘效果图进行分析确定测绘缺失点以及测绘正常点，并根据各测绘缺失点划定测绘缺失区域；于测绘缺失区域中划定区域中心点，并根据区域中心点以及放大倍数对测绘缺失区域进行处理以确定检测区域；于检测区域中的所有测绘正常点中确定植被进入点以及植被移出点，并根据植被进入点、植被移出点以及测绘缺失区域划定缺失测绘路径，且根据各测绘缺失区域确定区域检测顺序；控制无人机沿缺失测绘路径移动。本申请具有减少树木茂密对无人机地形测绘作业的影响的效果。
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公开(公告)号：CN118270206A
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202410405795.8
申请日：2024-04-07
申请人： 福建理工大学
IPC分类号： B63H1/36 , B63C11/52 , G05D1/49 , G05D105/80
摘要： 本发明公开了一种单节点运动机器鱼，包括头部单元、鱼身单元以及尾部单元，头部单元包括透明罩，鱼身单元包括鱼身壳体、第一驱动器以及两胸鳍，尾部单元包括尾部壳体、尾鳍以及第二驱动器，机器鱼运动时，第二驱动器带动尾鳍做摆动运动，使机器鱼向前运动，通过控制胸鳍摆动角度以摆动频率，可以为机器鱼提供不同的航向角、不同力度的推进力，由胸鳍与水流方向形成不同角度攻角，产生不同的俯仰角度变化，从而调整机器鱼的运动状态，实现上浮、下潜、转弯、翻滚等动作。本发明的机器鱼结构简单，布局紧凑，采用单节点舵机驱动，运动灵活、噪音小且能耗较低，提高了机器鱼的适应性，有利于提升水下监测工作效率。
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公开(公告)号：CN118655910A
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202411114257.X
申请日：2024-08-14
申请人： 湖南中核岩土工程有限责任公司
IPC分类号： G05D1/617 , G05D1/242 , G05D1/248 , G01D21/02 , G01S19/42 , G06V20/58 , G05D105/80 , G05D109/10
摘要： 本发明公开了用于野外勘察作业的全智能摄像机器人管理系统，具体涉及机器人管理技术领域，包括机器人定位模块、图像采集模块、图像处理模块、图像分析模块、环境数据采集处理模块、环境参数值计算模块、第一危险值计算模块、机器人控制模块；本发明通过GPS定位系统对机器人进行实时定位，将位置信息实时传输至控制端，再通过安装在机器人顶部的设备捕捉图像数据，将图像数据传输至图像处理模块进行处理；图像分析模块进一步分析处理后的图像；再使用传感器收集环境数据并对数据进行处理，再进行计算得出环境参数值；根据环境特征值和分布特征值计算得出第一危险值；最后，根据计算出的第一危险值与预设的危险阈值进行比较，生成控制指令。
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公开(公告)号：CN118431967A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410858612.8
申请日：2024-06-28
申请人： 广东弘德电力科技有限公司
IPC分类号： H02G1/02 , G05D1/648 , H02J13/00 , G05D105/80 , G05D109/25
摘要： 本申请涉及配电线路巡视技术领域，尤其是一种电力输送线缆的巡视系统及巡视方法，巡视系统包括控制中心、无人机、WiFi通信装置以及补给站；控制中心用于下达巡视指令、接受巡视数据以及处理巡视数据并输出巡视结果；无人机接受巡视指令并按照巡视指令预设的巡视路径进行巡视以及获取巡视数据；WiFi通信装置设置在电力塔处并用于与无人机无线通信连接并将接受巡视数据发送到控制中心；补给站设置在电力塔处并用于为无人机补给电能。实施本申请的电力输送线缆的巡视系统及巡视方法，能够减少巡视数据的丢失，获取更精确的巡视数据，提高无人机的巡视范围以适应较长巡视路径的电力输送线缆巡视工作。
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公开(公告)号：CN113671957B
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202110945713.5
申请日：2021-08-13
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G05D1/43 , G05D1/65 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D105/80
摘要： 本发明涉及星球探测技术领域，具体而言，涉及一种星球熔岩管探测机器人的控制方法。该星球熔岩管探测机器人的控制方法包括：获取预测控制模型和星球熔岩管探测机器人在当下时刻的状态量；通过预测控制模型对当下时刻的状态量进行迭代，获得下一时刻的预测状态量；获取星球熔岩管探测机器人的运动约束条件，通过运动约束条件对预测状态量进行约束，获得输入增量；通过输入增量控制星球熔岩管探测机器人追踪目标轨迹。由此，通过运动约束条件对预测状态量进行约束获得输入增量，使输入增量可以约束于安全范围内，避免产生运动失效的情况，从而增加了对星球熔岩管探测机器人的控制稳定性。
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公开(公告)号：CN117539291A
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202311347124.2
申请日：2023-10-18
申请人： 中国科学院上海微系统与信息技术研究所
IPC分类号： G05D1/698 , G05D1/644 , G05D1/622 , G05D1/245 , G05D1/243 , G05D1/46 , G06N7/01 , H04W4/46 , H04W4/06 , H04W8/00 , G05D101/15 , G05D105/80 , G05D109/30 , G05D111/20
摘要： 本发明涉及一种基于探测通信一体化网络的多AUV全覆盖路径规划方法，包括以下步骤：建立包括多个AUV的探测通信一体化网络；获取所述AUV的剩余电量；采用虚拟作用力方法将所述目标任务区域分为协同区域和多个子任务区域，所述协同区域为所述AUV的集结区域，所述子任务区域与所述AUV一一对应；将所述AUV在所述子任务区域的探索路径规划问题转化为马尔可夫决策过程，利用强化学习算法生成所述AUV在对应子任务区域内的探索路径。本发明能够生成多个AUV高效协作的全覆盖探索路径。
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