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公开(公告)号：CN117027409A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311229164.7
申请日：2023-09-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及智能建造技术领域，一种钢筋自动捆绑系统，机器人钢筋绑扎模块，所述机器人钢筋绑扎模块包括双机械臂绑扎机构、视觉识别单元和钢筋绑扎执行机构，钢筋自动摆放模块，所述钢筋自动摆放模块包括固定安装的主体桁架以及活动安装在主体桁架上的长筋自动摆放机构、短筋自动摆放机构和钢筋自动上料机构，网片自动转运模块，所述网片自动转运模块包括网片搬运机构以及网片缓存输送机构，本发明的钢筋自动捆绑系统能够实现网状钢筋交叉点的绑扎，降低劳动强度，节省人工成本，钢筋绑扎机器人可实现钢筋绑扎过程的全自动化。
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公开(公告)号：CN114987096B
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202210641893.2
申请日：2022-06-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B44B3/06
Abstract: 本发明公开了一种雕刻生产线的方便拆卸的工作台，包括底座和安装在所述底座顶部的工作台本体，所述工作台本体具有板材固定区和夹持件存放区；所述板材固定区包括多个支撑块，多个支撑块等距分布，多个支撑块之间的间隙将板材固定区分为多个等距横向通道和竖向通道，所述横向通道和竖向通道交错贯通，所述夹持件存放区包括多个与横向通道连通的第三通道,在所述第三通道内设有夹持件本体，所述夹持件本体可在第三通道、横向通道和竖向通道之间转换，本发明能够适用不同种类的雕刻板材，可对边缘不规则的板材进行固定，且具有固定和解除锁紧速度快的优点。
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公开(公告)号：CN114739296B
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202210663821.8
申请日：2022-06-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01B11/04
Abstract: 本发明公开了一种雕刻生产线的成品长度测量设备；底座顶部设有传动轴组件，且位于底座中间部分设有X导向部和Y导向部，底座两侧安装有第二测量机构；第一测量机构包括安装在底座的第一从动测量端和安装在第二支架底部的第一主动测量端，第二测量机构包括安装在底座一侧的第二从动测量端和安装在底座另外一侧的第二主动测量端；由于在底座上安装可调节区域，从而板材进入该区域后通过X导向部和Y导向部进行前后左右方向的调节，并通过在四个方向均设置有可移除的测量点，从而在测量完成后不影响板材的继续输送，因此在板材运输途中进行长度和宽度的测量，代替人工提高加工效率。
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公开(公告)号：CN111046584A
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201911380538.9
申请日：2019-12-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 星载仪器设备的精密调整方法，涉及卫星装配调整技术领域。本发明是为了解决现有卫星总装过程中，考虑因素不全面导致调整精度低的问题。本发明根据实际测量矩阵和设计测量矩阵的数值，获得各垫片的实测全局坐标和设计全局坐标。然后建立垫片调整方程，再根据垫片数量，建立垫片平面的约束方程，组成超定方程组，求解，获得垫片调整量数值，最终利用该调整量对垫片进行调整。
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公开(公告)号：CN107337148B
公开(公告)日：2019-11-01
申请号：CN201710535617.7
申请日：2017-07-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及一种大行程可调平的抬升机构，其特征在于：包括载物上平台、载物下平台、抬升驱动机构和抬升驱动机构安装底座，其中，抬升驱动机构安装底座包括呈矩形分布的四个，其上各设置有一个抬升驱动机构，每个安装底座包括至少两个安装底座支撑腿和中间的支撑框架，所述安装底座支撑腿与载物下平台固定连接，所述支撑框架与抬升驱动机构外壳连接，所述抬升驱动机构的顶端与上载物平台通过球铰连接。本发明的抬升机构体积小、承载能力强，控制方式简单，适合大质量工件的大行程抬升。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107317086A
公开(公告)日：2017-11-03
申请号：CN201710535582.7
申请日：2017-07-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: H01Q1/084 , H01Q1/3216
Abstract: 本发明涉及一种用于雷达天线阵子旋转锁定装置及其工作方法，其特征在于：包括阵子旋转轴组件和锁定执行机构旋转轴组件，其中阵子旋转轴组件包括支撑外框、外轴套、内轴套、内部芯轴，其中外轴套与支撑外框固定，其内设置有内轴套和芯轴，使得芯轴可以相对外轴套转动，锁定执行机构旋转轴组件用于锁定所述芯轴的转动。本发明的装置体积小，操作步骤简单高效。
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公开(公告)号：CN119612130A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202411818674.2
申请日：2024-12-11
Abstract: 本发明涉及木勺毛坯排序装置领域，公开了一种可快速对木勺毛坯进行排序的装置，包括安装架，安装架表面安装有传送结构，且安装架一侧设置有分料排序组件，分料排序组件底端两侧分别设置有收集架，且每个收集架分别沿竖直方向开有与木勺毛坯料形状适配的收集槽，每个收集架的收集槽分别沿滑动设置有沿水平方向分布的承托板，两个收集架相互远离一侧顶端分别固定安装有电推杆，且每个电推杆活动端分别与侧板顶端固定连接，每个收集架的收集槽底端分别固定连接有底固定板，且两个底固定板相互远离一侧顶端分别固定安装有测距传感器，本发明的装置便于对木勺毛坯料进行快速自动排序，降低人工排序的劳动量和劳动强度。
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公开(公告)号：CN117253028A
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202311229159.6
申请日：2023-09-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06V10/22 , E04G21/12 , G06V10/774 , G06T5/00 , G06T5/30 , G06N3/0464 , G06N3/096
Abstract: 本发明涉及智能建造技术领域，一种用于智能建造的钢筋绑扎设备控制方法，包括如下步骤，步骤S1，图像数据采集和处理，将采集到的图像制作成数据集；步骤S2，检测识别目标，获得绑扎点目标框；步骤S3，提取轮廓定位绑扎点在图像中的位置，确定绑扎点坐标；步骤S4，绑扎点视差估计；步骤S5，空间信息计算，基于绑扎点视差计算绑扎点深度，利用坐标转换获得绑扎点的空间信息；步骤S6，绑扎机器人基于获得的绑扎点空间信息进行钢筋绑扎过程，本发明的钢筋绑扎设备控制方法提高了绑扎定位特征利用率，实现了较高的定位精度。
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公开(公告)号：CN114987096A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210641893.2
申请日：2022-06-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B44B3/06
Abstract: 本发明公开了一种雕刻生产线的方便拆卸的工作台，包括底座和安装在所述底座顶部的工作台本体，所述工作台本体具有板材固定区和夹持件存放区；所述板材固定区包括多个支撑块，多个支撑块等距分布，多个支撑块之间的间隙将板材固定区分为多个等距横向通道和竖向通道，所述横向通道和竖向通道交错贯通，所述夹持件存放区包括多个与横向通道连通的第三通道,在所述第三通道内设有夹持件本体，所述夹持件本体可在第三通道、横向通道和竖向通道之间转换，本发明能够适用不同种类的雕刻板材，可对边缘不规则的板材进行固定，且具有固定和解除锁紧速度快的优点。
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公开(公告)号：CN107317086B
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201710535582.7
申请日：2017-07-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及一种用于雷达天线阵子旋转锁定装置及其工作方法，其特征在于：包括阵子旋转轴组件和锁定执行机构旋转轴组件，其中阵子旋转轴组件包括支撑外框、外轴套、内轴套、内部芯轴，其中外轴套与支撑外框固定，其内设置有内轴套和芯轴，使得芯轴可以相对外轴套转动，锁定执行机构旋转轴组件用于锁定所述芯轴的转动。本发明的装置体积小，操作步骤简单高效。
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