公开(公告)号：CN119722794A

公开(公告)日：2025-03-28

申请号：CN202411761986.4

申请日：2024-12-03

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 陈健 ,  何子祎 ,  吴凡 ,  曹喜滨

IPC: G06T7/73 ,  G06V10/25 ,  G06V10/44 ,  G06V10/82 ,  G06V10/766 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/0499

Abstract: 一种基于单目视觉图像处理的航天器位姿测量系统，属于航天器位姿测量技术领域。本发明针对现有航天器位姿测量方法中设备成本与复杂性高，测量误差大的问题。包括：由目标二维图像得到归一化灰度图；由目标检测模块得到设定尺寸目标图像；由关键点回归模块，采用基于ResNet的主干网络获得高维特征和目标的二维关键点坐标；由多层感知器模块得到目标的平移参数和旋转参数，并得到目标的位姿分布初始值；由PnP位姿优化模块得到目标航天器相对于母航天器的位姿六自由度参数；在测量系统训练过程中，采用蒙特卡洛方法基于误差构建损失函数对系统网络参数进行调整。本发明用于航天器位姿测量。