公开(公告)号：CN119676177A

公开(公告)日：2025-03-21

申请号：CN202411849060.0

申请日：2024-12-16

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 丁亮 ,  刘凯赫 ,  龙雨洋 ,  杨怀广 ,  徐鹏 ,  高海波 ,  邓宗全

IPC: H04L47/283 ,  H04L47/52 ,  H04L47/6275 ,  H04L43/16

Abstract: 本发明提供了一种机器人操作系统的时间敏感网络中的流调度配置方法，涉及网络传输技术领域，配置方法包括：获取时间敏感网络的当前基础数据，并进入流调度配置过程：根据当前基础数据得到流调度配置数据，并根据流调度配置数据进行配置；当终端设备发送数据流时，获取各数据流的减缓比，并基于各减缓比，根据预设阈值进行判断，得到异常信息，基于预设时间间隔内异常信息的数量与预设数据流数量进行比较，得到比较的结果；基于比较的结果，对流调度配置数据进行检查，得到检查结果，并根据检查结果对流调度配置数据进行修正；本发明通过实时监测和动态调整流调度配置，能够有效减少数据传输中的延迟和丢包现象，确保时间敏感应用的数据及时到达。

公开(公告)号：CN119675813A

公开(公告)日：2025-03-21

申请号：CN202411849064.9

申请日：2024-12-16

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 杨怀广 ,  刘凯赫 ,  龙雨洋 ,  丁亮 ,  周如意 ,  高海波 ,  邓宗全

IPC: H04J3/06

Abstract: 本发明提供了一种基于时间敏感网络的机器人操作系统网络负载优化方法，涉及网络传输技术领域，所述优化方法包括：当机器人操作系统中的主时钟定期发送声明报文至各从时钟以交换时钟信息时，获取前一次主时钟和各从时钟之间的时间数据，时间数据为主时钟和各从时钟之间对时过程中的时间数据；根据各时间数据得到对应的时间偏差及网络延时，并根据所有时间偏差及网络延时得到局域网络的当前网络负载数据；基于预设阈值，与当前网络负载数据进行比较，得到比较的结果，根据比较的结果调整主时钟的端口参数；通过智能调整机器人操作系统中的主时钟的端口参数减少了不必要的对时消息传输，从而降低了网络带宽的占用，提高了整体网络的传输效率。

公开(公告)号：CN119527456A

公开(公告)日：2025-02-28

申请号：CN202411851976.X

申请日：2024-12-16

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 丁亮 ,  龙雨洋 ,  刘凯赫 ,  杨怀广 ,  高海波 ,  周如意 ,  邓宗全

IPC: B62D57/028 ,  B62D57/032 ,  B25J15/04

Abstract: 轮腿臂复合式移动作业机器人，涉及机器人技术领域。为了解决现有的足式机器人质量分布不均匀，影响机器人运动过程的稳定性。本发明包括机身和安装于机身周围的六条机械腿，处于机身前方的两条机械腿为腿臂结构，其余四条机械腿为轮腿结构；在作业机器人移动时，作业机器人可在六足移动模式与轮式移动模式之间切换，以应对不同的地形；在作业机器人作业时，作业机器人可由六足移动模式或轮式移动模式切换至双臂作业模式，以实现作业任务。