-
公开(公告)号：CN117713620A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311795395.4
申请日：2023-12-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于多扩张状态观测器融合的直线电机系统扰动估计方法，它属于精密加工、机电伺服与运动控制领域。本发明解决了传统线性扩张状态观测器对直线电机系统扰动估计误差峰值较大的问题。本发明包括：步骤一、建立控制量输出到直线电机运行位置的传递函数模型，将传递函数模型写成状态空间方程的形式；步骤二、基于n阶状态空间方程设计扩张状态观测器，基于扩张状态观测器建立观测器模型，按照规则选取扩张状态观测器状态初值；步骤三、利用带遗忘因子的递推最小二乘法和扩张状态观测器状态初值，计算各扩张状态观测器的权值，根据权值对各扩张状态观测器的扰动估计进行加权求和，得到扰动估计结果。本发明方法可应用于直线电机伺服控制系统的扰动估计。
-
公开(公告)号：CN104858565B
公开(公告)日：2016-11-16
申请号：CN201510296645.9
申请日：2015-06-03
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: B23K35/28
Abstract: 本发明公开了一种用于水下湿法熔化极电弧热切割的药芯割丝，其由外部金属皮和粉状药芯组成，外部金属皮为纯铝带；内部药芯由铝热剂和镁热剂、大理石、碳酸钾、稀土元素、铁粉、镍粉、氯酸钾、羟甲基纤维素组成，各组成成分的质量百分比为：铝热剂和镁热剂40‑60%，大理石10‑35%，碳酸钾5‑10%，稀土元素1‑2%，铁粉0‑20%，镍粉0‑10%，氯酸钾0‑15%，羟甲基纤维素5‑10%。本发明中的药芯割丝，在电弧热作用下，借助药芯中添加的放热性组分的产热作用，无需额外供氧和气体保护，可以对水下金属结构进行切割，具有制作简单、成本低廉、切割速度快的特点。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112393868A
公开(公告)日：2021-02-23
申请号：CN202010558575.0
申请日：2020-06-18
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 苏州科技大学
IPC: G01M7/06
Abstract: 本发明涉及一种装配式水平双向振动台台面扩展装置，由原振动台、基本支撑单元、若干扩展支撑单元、支撑连接单元、以及若干组装台面板组成。基本支撑单元与原振动台台面螺栓连接；支撑连接单元作为桥梁，实现基本支撑单元与扩展支承单元，以及扩展支承单元之间的水平连接，从而实现原振动台台面的扩展。组装台面板可根据试验模型自由放置在基本支撑单元、扩展支承单元之上，不必满台面布置，拼装灵活，在最小增大台面重量的基础上实现台面扩展，具有很好的经济性和适用性。此外，试验模型重量大部分经原振动台范围以外部分传递至地面，可有效减少了原振动台台面处受荷，从而实现振动台整体承载力的提高，为更大尺寸模型振动台试验创造了条件。
-
公开(公告)号：CN118938664A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202410983885.5
申请日：2024-07-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种基于自适应切换模型的H型运动平台全驱同步控制方法，它属于精密加工、运动控制和机电一体化伺服控制领域。本发明解决了H型运动平台因为双侧运动不同步引起的平台振动、控制稳定性差与精度低的问题。本发明根据H型运动平台的物理约束建立横梁质心位移‑同步误差动力学模型，并构建自适应模型切换参数，可实现倾角调节与倾角饱和两种工况间的自适应模型切换；然后设计差模和共模解耦控制方法将模型解耦为全驱同步系统模型，基于全驱同步系统模型推导出全驱误差动力学模型；最后根据全驱误差动力学模型得到两侧电机的差模和共模控制量，基于差模和共模控制量对H型运动平台进行同步控制。本发明可以应用于H型运动平台的高精度同步控制任务。
-
公开(公告)号：CN104858565A
公开(公告)日：2015-08-26
申请号：CN201510296645.9
申请日：2015-06-03
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: B23K35/28
CPC classification number: B23K35/286 , B23K35/284
Abstract: 本发明公开了一种用于水下湿法熔化极电弧热切割的药芯割丝，其由外部金属皮和粉状药芯组成，外部金属皮为纯铝带；内部药芯由铝热剂和镁热剂、大理石、碳酸钾、稀土元素、铁粉、镍粉、氯酸钾、羟甲基纤维素组成，各组成成分的质量百分比为：铝热剂和镁热剂40-60%，大理石10-35%，碳酸钾5-10%，稀土元素1-2%，铁粉0-20%，镍粉0-10%，氯酸钾0-15%，羟甲基纤维素5-10%。本发明中的药芯割丝，在电弧热作用下，借助药芯中添加的放热性组分的产热作用，无需额外供氧和气体保护，可以对水下金属结构进行切割，具有制作简单、成本低廉、切割速度快的特点。
-
公开(公告)号：CN119270931A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411382569.9
申请日：2024-09-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于RMSE速度规划的雷达云台自适应超螺旋控制方法，它属于激光雷达建图与运动控制技术领域。本发明解决了现有雷达云台控制方法因未考虑点云数据的拼接效果且鲁棒性差导致的激光雷达动态建图效果不稳定的问题。首先对相邻两帧点云数据中的特征点进行粗匹配，再基于广义ICP完成精匹配，并基于精匹配结果计算RMSE；根据雷达云台转速与RMSE的拟合方程设计转速调节率，并利用超螺旋扩张状态观测器对雷达云台受到的扰动进行观测；最后基于扰动观测结果和基于RMSE的转速调节率设计自适应超螺旋控制器，利用控制器的输出来驱动雷达云台转动，并继续扫描获得下一帧点云数据，直至整个扫描过程结束。本发明方法可以应用于复杂大场景的激光雷达动态建图任务。
-
公开(公告)号：CN106368034A
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201611005665.7
申请日：2016-11-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种中药药渣中纤维素的提取方法及纤维素的应用。本发明涉及一种中药药渣中纤维素的提取方法及纤维素的应用。本发明目的是为了解决目前纤维素的提取方法提取到的纤维度杂质较多，纯度低的问题。本发明的一种中药药渣中纤维素的提取方法按以下步骤进行：一、高压蒸煮药渣；二、提取纤维素。本发明采用高压蒸煮与硝酸-乙醇相结合进行药渣纤维素的提取，采用硝酸-乙醇法对高压蒸煮法产生的样品进行进一步提纯，药渣提取物中纤维素纯度高达94.38％，是传统方法的1.82倍。
-
-
-
-
-
-
Search Results
7
records
(took 0.018 seconds)
