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公开(公告)号：CN119858682A
公开(公告)日：2025-04-22
申请号：CN202510123673.4
申请日：2025-01-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64U10/70 , B64U20/50 , B64U20/70 , B62D57/032
Abstract: 一种基于人形仿生的陆空两栖越野机器人，它涉及越野机器人和仿生机器人技术领域。本发明为解决现有传统的轮式和足式机器人在山地丛林等复杂地形运动局限性、在极端环境下跨地形越野能力不足的问题。本发明包括机身组件、两个仿生行走组件和四个可折叠式飞行机臂组件，四个可折叠式飞行机臂组件对称设置在机身组件的上部，两个仿生行走组件对称设置在机身组件的下部；飞行模式时，可折叠式飞行机臂组件展开进行矢量飞行，仿生行走组件收回；行走模式时，可折叠式飞行机臂组件折叠且自适应调节姿态，仿生行走组件伸展行走。本发明用于复杂地形的越野任务，其结合空中与地面越野能力，能够在复杂环境中灵活行动，有助于提升越野任务的成功率和效率。
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公开(公告)号：CN119270931A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411382569.9
申请日：2024-09-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于RMSE速度规划的雷达云台自适应超螺旋控制方法，它属于激光雷达建图与运动控制技术领域。本发明解决了现有雷达云台控制方法因未考虑点云数据的拼接效果且鲁棒性差导致的激光雷达动态建图效果不稳定的问题。首先对相邻两帧点云数据中的特征点进行粗匹配，再基于广义ICP完成精匹配，并基于精匹配结果计算RMSE；根据雷达云台转速与RMSE的拟合方程设计转速调节率，并利用超螺旋扩张状态观测器对雷达云台受到的扰动进行观测；最后基于扰动观测结果和基于RMSE的转速调节率设计自适应超螺旋控制器，利用控制器的输出来驱动雷达云台转动，并继续扫描获得下一帧点云数据，直至整个扫描过程结束。本发明方法可以应用于复杂大场景的激光雷达动态建图任务。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106703602A
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201710054831.0
申请日：2017-01-24
Applicant: 哈尔滨工业大学建筑设计研究院
CPC classification number: E06B1/36 , E04B1/7641 , E06B1/6046 , E06B7/26
Abstract: 一种应用于集装箱建筑窗户安装的连接装置，本发明涉及集装箱建筑的窗户安装装置，它为了解决现有集装箱建筑的窗户安装施工量大，无法拆卸的问题。该集装箱建筑窗户安装的连接装置包括内窗框、外窗框和多个螺栓，在内窗框和外窗框的窗框上分别开有相对的多个螺栓孔，内窗框的上、下边框分别设置有与集装箱瓦楞板内壁配合的燕尾槽，外窗框的上、下边框分别设置有与集装箱瓦楞板外壁配合的燕尾槽，多个螺栓插入内、外窗框的螺栓孔中使内窗框和外窗框夹持固定在空窗口处，在内、外窗框的燕尾槽与集装箱瓦楞板之间设置有保温层，窗户嵌入外窗框的辅框槽中。本发明连接装置中内窗框和外窗框均可拆卸，结构简单，现场施工量小。
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公开(公告)号：CN116719554A
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202310724902.9
申请日：2023-06-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于样本数据增广训练的软件故障修复方法，包括如下步骤：步骤一、构建原始故障修复代码数据训练集和验证集；步骤二、建立基于源码重构机制的故障修复代码样本数据增广模块；步骤三、通过故障修复代码样本数据增广模块，生成具有语义一致性的多形式增广故障修复代码样本。本发明能够通过已有故障修复代码样本，基于源码重构机制自动生成增广故障修复代码样本，无需人为手动额外收集，实现了故障修复代码数据集的自动扩充，节省了收集数据集的时间，提高了数据集构建效率。
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公开(公告)号：CN106703602B
公开(公告)日：2018-04-13
申请号：CN201710054831.0
申请日：2017-01-24
Applicant: 哈尔滨工业大学建筑设计研究院
Abstract: 一种应用于集装箱建筑窗户安装的连接装置，本发明涉及集装箱建筑的窗户安装装置，它为了解决现有集装箱建筑的窗户安装施工量大，无法拆卸的问题。该集装箱建筑窗户安装的连接装置包括内窗框、外窗框和多个螺栓，在内窗框和外窗框的窗框上分别开有相对的多个螺栓孔，内窗框的上、下边框分别设置有与集装箱瓦楞板内壁配合的燕尾槽，外窗框的上、下边框分别设置有与集装箱瓦楞板外壁配合的燕尾槽，多个螺栓插入内、外窗框的螺栓孔中使内窗框和外窗框夹持固定在空窗口处，在内、外窗框的燕尾槽与集装箱瓦楞板之间设置有保温层，窗户嵌入外窗框的辅框槽中。本发明连接装置中内窗框和外窗框均可拆卸，结构简单，现场施工量小。
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公开(公告)号：CN222501537U
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202420480825.7
申请日：2024-03-12
Applicant: 哈尔滨工业大学建筑设计研究院有限公司
Abstract: 本申请公开了一种高通用性且可用于超低能耗建筑的模块式防火保温窗，属于防火保温窗技术领域。包括框架和固定在框架上的两组玻璃板，所述框架的底部固定安装有置于两组所述玻璃板之间的干燥机构，所述干燥机构内用于盛放分子筛，所述干燥机构内分子筛可更换，本申请通过一字螺丝刀将第一密封件和第二密封件拆卸，然后第二密封件推动柔性杆在储存罐内往复抽插，使得分子筛沿着坡板向出料孔的方向滑动并从储存罐内脱出，并当清空储存罐内分子筛后，此时将第二密封件与出料孔螺纹连接，再通过填料孔加入新的分子筛便可。
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公开(公告)号：CN206418915U
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201720093968.2
申请日：2017-01-24
Applicant: 哈尔滨工业大学建筑设计研究院
Abstract: 一种应用于集装箱建筑窗户安装的连接装置，本实用新型涉及集装箱建筑的窗户安装装置，它为了解决现有集装箱建筑的窗户安装施工量大，无法拆卸的问题。该集装箱建筑窗户安装的连接装置包括内窗框、外窗框和多个螺栓，在内窗框和外窗框的窗框上分别开有相对的多个螺栓孔，内窗框的上、下边框分别设置有与集装箱瓦楞板内壁配合的燕尾槽，外窗框的上、下边框分别设置有与集装箱瓦楞板外壁配合的燕尾槽，多个螺栓插入内、外窗框的螺栓孔中使内窗框和外窗框夹持固定在空窗口处，在内、外窗框的燕尾槽与集装箱瓦楞板之间设置有保温层，窗户嵌入外窗框的辅框槽中。本实用新型连接装置中内窗框和外窗框均可拆卸，结构简单，现场施工量小。
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