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公开(公告)号：CN113543139B
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN202110785780.5
申请日：2021-07-12
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 一种基于可信度的无线传感器网络分布式安全控制方法，涉及无线通信技术领域。解决了现有网络安全控制方法存在不能实现复杂网络攻击下系统的安全控制，普适性差的问题。本发明在理想状态下，建立无线传感器网络中各传感器节点模型，利用所述节点模型设计分布式控制器；利用所述分布式控制器，求解所述分布式控制器增益；利用分布式控制器增益对接收的毗连无线传感器节点的数据进行可信度评价，并计算所述可信度的权重；利用所述可信度的权重，建立自适应隔离机制，利用自适应隔离机制更新传感器节点状态；实现安全控制策略更新。本发明适用于无线传感器网络安全控制。
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公开(公告)号：CN113543139A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202110785780.5
申请日：2021-07-12
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 一种基于可信度的无线传感器网络分布式安全控制方法，涉及无线通信技术领域。解决了现有网络安全控制方法存在不能实现复杂网络攻击下系统的安全控制，普适性差的问题。本发明在理想状态下，建立无线传感器网络中各传感器节点模型，利用所述节点模型设计分布式控制器；利用所述分布式控制器，求解所述分布式控制器增益；利用分布式控制器增益对接收的毗连无线传感器节点的数据进行可信度评价，并计算所述可信度的权重；利用所述可信度的权重，建立自适应隔离机制，利用自适应隔离机制更新传感器节点状态；实现安全控制策略更新。本发明适用于无线传感器网络安全控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116382154B
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310216700.3
申请日：2023-03-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种基于事件触发的指定时间高精度控制方法，所述方法包括如下步骤：步骤1：设计基于参量Lyapunov方程的指定时间高精度控制器；步骤2：设计基于参量Lyapunov方程的事件触发机制去决定控制器的更新时间ti；步骤3：根据步骤2中设计的事件触发机制，计算得到最小触发时间间隔的表达式。该方法不仅可以在任意的指定时间实现系统的高精度控制目标，而且减少了系统执行器的更新次数，使得系统的执行器损耗极大的减少，具有重要的工程应用价值。
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公开(公告)号：CN116736717A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310801095.6
申请日：2023-07-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及非线性系统控制领域，更具体地说是一种非线性系统的稳定性评估及不确定性边界估计方法；步骤一：计算标称非线性控制系统在均衡点处的Jacobi矩阵，并依此描绘出闭环系统在均衡点的一阶Taylor展开形式，得到其高阶余项的数学描述以及系统在均衡点附近局部稳定的隐含状态约束；步骤二：根据系统状态构造Lyapunov函数V(x)＝xTPx，求其导数，得到满足均衡点附近局部稳定性的可行解P；步骤三：考虑局部状态有界性约束和/或其他物理约束影响，通过求解最优凸规划问题得到理想的最大次水平集参数c*，得到椭球V(x)≤c*为最大的吸引域内近似估计。
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公开(公告)号：CN115686048B
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202211365842.8
申请日：2022-10-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明公开了一种执行器受限航天器交会系统的动态触发有限时间控制方法，所述方法包括如下步骤：步骤一：建立执行器受限航天器交会控制系统的轨道动力学模型，并得到相应的状态空间方程；步骤二：建立参量Lyapunov方程和动态事件触发机制，设计执行器受限情形下的基于动态事件触发机制的线性反馈控制律，保证在节省通信资源的情况下追踪航天器和目标航天器在有限时间T0内完成交会任务。本发明针对执行器受限的航天器交会控制系统，通过参量Lyapunov方程，设计基于动态事件触发机制的控制律，并保证在追踪航天器和目标航天器在有限时间T0内完成交会任务的同时，证明最小触发时间间隔的存在，也就是避免Zeno现象的发生。
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公开(公告)号：CN115686048A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211365842.8
申请日：2022-10-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明公开了一种执行器受限航天器交会系统的动态触发有限时间控制方法，所述方法包括如下步骤：步骤一：建立执行器受限航天器交会控制系统的轨道动力学模型，并得到相应的状态空间方程；步骤二：建立参量Lyapunov方程和动态事件触发机制，设计执行器受限情形下的基于动态事件触发机制的线性反馈控制律，保证在节省通信资源的情况下追踪航天器和目标航天器在有限时间T0内完成交会任务。本发明针对执行器受限的航天器交会控制系统，通过参量Lyapunov方程，设计基于动态事件触发机制的控制律，并保证在追踪航天器和目标航天器在有限时间T0内完成交会任务的同时，证明最小触发时间间隔的存在，也就是避免Zeno现象的发生。
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公开(公告)号：CN116382154A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310216700.3
申请日：2023-03-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种基于事件触发的指定时间高精度控制方法，所述方法包括如下步骤：步骤1：设计基于参量Lyapunov方程的指定时间高精度控制器；步骤2：设计基于参量Lyapunov方程的事件触发机制去决定控制器的更新时间ti；步骤3：根据步骤2中设计的事件触发机制，计算得到最小触发时间间隔的表达式。该方法不仅可以在任意的指定时间实现系统的高精度控制目标，而且减少了系统执行器的更新次数，使得系统的执行器损耗极大的减少，具有重要的工程应用价值。
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