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公开(公告)号：CN109632304A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201811589639.2
申请日：2018-12-25
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 本发明公开了四点接触球轴承跑合装置及控制方法，包括负载加载伺服电机、轴承驱动伺服电机、摩擦力矩传感器、负载力传感器和真空度传感器，负载加载伺服电机通过转速反馈至驱动控制模块，驱动控制模块发送驱动控制模块数据和指令至数据处理模块，驱动控制模块还驱动轴承驱动伺服电机工作，对机械结构和电气控制系统进行了设计，在数据采集与处理过程中采用了模糊控制算法，虽然常规PID控制算法对一般信号的响应能得到比较理想的结果，但是响应复杂信号时会出现较大误差，很难满足系统的控制需求。而模糊控制算法系统响应误差小，暂态过程短，系统稳定，控制效果好，满足了跑合装置的需求。
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公开(公告)号：CN102236897A
公开(公告)日：2011-11-09
申请号：CN201110117481.0
申请日：2011-05-09
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G06T7/00
摘要： 本发明提供一种基于纸币退化能量函数的清分机纸币新旧残缺检测方法。本发明的目的是这样实现的：首先建立参考图像模板，接着对纸币图像进行配准，在图像配准过程中，利用几何特征进行全局配准，利用颜色扩散模型进行局部配准，最后根据配准结果检测残缺及新旧特征，并依据BDE函数对纸币新旧和残缺作出评估。步骤包括：参考图像模板的设立；图像的全局配准；图像局部配准；根据BDE函数对纸币新旧和残缺作出评估。本发明一种基于纸币退化能量函数的清分机纸币新旧残缺检测方法，具有识别率高且稳定可靠的优点，能满足实际要求，并已应用到实际的纸币清分系统中。
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公开(公告)号：CN1279485C
公开(公告)日：2006-10-11
申请号：CN200410044046.X
申请日：2004-11-12
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G06K9/00
摘要： 本发明公开一种嵌入了指纹验证装置的单片控制系统。嵌入指纹验证装置的控制系统由主控制单元(1)、指纹采集识别单元(2)、编程接口(3)、键盘(4)、驱动模块(5)、系统存储器(6)、显示输出单元(7)和通讯接口(8)组成，(2)、(3)和(4)的输出端分别连接在(1)的三个输入端上，(1)的两个输出端分别连接在(5)和(7)的输入端上，(6)的双向端口连接(1)的第一个双向端口，(8)的双向端口连接(1)的第二个双向端口。(2)采集、录入和比对被验证人的指纹，(1)根据指纹是否相符的结果驱动执行器件，想改变或增加控制系统的功能，重新编制软件通过(3)输入(6)，本发明集成在一个单片机系统内，结构简单工作可靠。
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公开(公告)号：CN115661744A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211287116.9
申请日：2022-10-20
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G06V20/52 , G06V10/25 , G06V10/147 , G06V10/82 , G06V10/766 , G06V10/94 , G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种移动式冰壶比赛观测小车，包括观测小车本体，观测小车本体的底端安装有移动轮，观测小车本体的一侧固定安装有ROS系统主控机，观测小车本体上固定安装有位于ROS系统主控机下方的冰壶场地观测系统，观测小车本体的顶端转动连接有若干个机械臂，每两个相邻机械臂之间均安装有舵机，本发明一种移动式冰壶比赛观测小车，通过冰壶场地观测系统使得轮式机器人在冰壶赛道中移动获取冰壶赛道场景图片，并数字化出当前冰壶赛道场景中冰壶分布状况，可广泛应用于冰壶竞技中，可为冰壶运动提供相应的训练设施，也可以应用于相关的娱乐比赛，可以完成冰壶赛场冰壶分布情况计算，为教练员指定战术提供参考。
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公开(公告)号：CN110222899B
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN201910506096.1
申请日：2019-06-12
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 本发明提出一种越野滑雪赛道风速场预测方法，本发明为实现实时自动预测越野滑雪赛道风速场，利用自动化的风速采集设备，对不同位置的风速进行采集，并汇总统一处理，用机器学习算法进行预测。每一位置每一时刻的风速场与历史风速和周围风速以及当天的全局信息是有关联的，全局信息包括赛道所处地理位置、季节、天气预报等等能搜集到的信息。将整个赛道采集的数据转化为二维风速场图像，表示传感器之间的位置关系，随时间变化构成连续的风速场视频，利用已有视频预测接下来一段时间后的风速场图像。
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公开(公告)号：CN109632304B
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN201811589639.2
申请日：2018-12-25
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 本发明公开了四点接触球轴承跑合装置及控制方法，包括负载加载伺服电机、轴承驱动伺服电机、摩擦力矩传感器、负载力传感器和真空度传感器，负载加载伺服电机通过转速反馈至驱动控制模块，驱动控制模块发送驱动控制模块数据和指令至数据处理模块，驱动控制模块还驱动轴承驱动伺服电机工作，对机械结构和电气控制系统进行了设计，在数据采集与处理过程中采用了模糊控制算法，虽然常规PID控制算法对一般信号的响应能得到比较理想的结果，但是响应复杂信号时会出现较大误差，很难满足系统的控制需求。而模糊控制算法系统响应误差小，暂态过程短，系统稳定，控制效果好，满足了跑合装置的需求。
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公开(公告)号：CN112733608A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202011460757.0
申请日：2020-12-11
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 本发明公开了冰壶运动员姿态检测与动作分析系统，包括摄像机、相机、图像处理板、千兆交换机和主控计算机；摄像机分别均匀地布置在冰壶赛道的上方，采用主动跟踪策略定位运动员并获得位置坐标，从而控制摄像机转动，教练与运动员能够在主控计算机界面观看到实时、可回放的训练视频；相机布置在摄像机的两侧，主控计算机发出帧同步信号，相机采集图像帧发送至处理板，处理板识别运动员姿态并返回至主控计算机；数据库存储视频、图像数据等数据信息；主控计算机接收到运动员的姿态，结合标准姿态库的动作，对运动员的动作进行分析和评价。本发明能够自动识别运动员姿态，并合理分析姿态的标准程度，为运动员的比赛训练提供支持和帮助。
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公开(公告)号：CN102136166B
公开(公告)日：2012-10-03
申请号：CN201110007497.6
申请日：2011-01-14
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 本发明提供一种克服现有方法局限性、实现高可靠性的多模态信息融合的纸币成像鉴伪方法及其装置。多模态信息融合的纸币成像鉴伪装置是由传感器、信号处理单元、主控单元、驱动单元和传输通道组成的，主控单元分别连接位置传感器、信号处理单元和驱动单元，驱动单元连接传输通道。方法步骤包括采集纸币的多模态特征；通过多种特征提取方法拟合人对纸币鉴伪特征的感知过程，构建多模态特征空间；针对不同的防伪特征，采用有针对性的匹配及比较算法。本发明根据模型区分纸币污损与防伪特征异常，采用多分类器融合方法，有效克服现有方法的局限性，实现高可靠性的纸币鉴伪。
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公开(公告)号：CN102034108B
公开(公告)日：2012-06-27
申请号：CN201010573576.9
申请日：2010-12-06
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 一种基于多分辨网格特征配准的清分机纸币面值面向分类方法，在进行图像识别和测量之前，首先需要对采样图像上不同点的亮度进行均衡；然后对纸币图像进行Haar小波变换，提取纸币图像近似图像分量；接着进行了网格特征的提取；接着分析网格特征对于不同纸币图像的可分性；再用网格特征建立一个综合分类器，在分类器构造中，应用了基于结构风险最小化的混合高斯模型。本方法可以满足纸币清分机的实时处理要求，能够达到每分钟处理1000张纸币的要求。同时采用局部特征配准可以有效地克服因磨损和印刷过程中造成的同一币种和面向纸币图像的不一致性，以便更好的进行识别。
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公开(公告)号：CN116612179A
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202310598013.2
申请日：2023-05-25
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 本发明公开了面向砂石矿山生产的粒径检测方法，包括以下步骤：步骤一，砂石图像采集；步骤二，实粒分割模型构建；步骤三，最大连通域检测；步骤四，掩码非极大值抑制；步骤五，轮廓检测；步骤六，粒径检测；步骤七，结果输出；本发明通过对特征提取过程进行改进，采用通道叠加的方式对相邻两个分辨率的特征图进行特征提取，有利于保证这些特征既包含预测目标的细节信息，避免了其他砂石目标特征的干扰；通过对评分机制的改进，引入一个权重用来衡量检测分支得到的目标框和掩码预测分支得到的掩码所对应的边框之间的一致性，值取二者的交并比，最终得分为权重乘上分类得分和掩码得分的最大值，有效的解决了打分机制的不足。
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