公开(公告)号：CN106214425A

公开(公告)日：2016-12-14

申请号：CN201610860299.7

申请日：2016-09-28

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 付宜利 ,  张福海 ,  牟洋 ,  杨磊 ,  刘洪山 ,  王鹏

IPC: A61H1/02

CPC classification number: A61H1/0288 ,  A61H2201/1207 ,  A61H2201/14 ,  A61H2201/1638 ,  A61H2201/165 ,  A61H2205/067

Abstract: 一种外骨骼式创伤手指康复机器人，它涉及手指康复机器人。本发明解决现有外骨骼式创伤手指康复机器人存在劳动强度大、康复时间长，无法对康复效果进行直接反馈。食指外骨骼的掌指关节单元通过螺钉固定在驱动模块前端的第一正齿轮上，中指外骨骼的掌指关节单元通过螺钉固定在驱动模块前端的第二正齿轮上，无名指外骨骼的掌指关节单元通过螺钉固定在驱动模块前端的第三正齿轮上，小指外骨骼的掌指关节单元通过螺钉固定在驱动模块前端的第四正齿轮上，三根钢丝分别从人工肌肉驱动模块的滑轮组引出，三根钢丝的引出端依次与远侧指间关节单元的第一滑轮、近侧指间关节单元的第二滑轮、掌指关节单元的第三滑轮相连接。本发明用于外骨骼式创伤手指康复。