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公开(公告)号：CN108414166A
公开(公告)日：2018-08-17
申请号：CN201810073883.7
申请日：2018-01-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: G01M5/005 , B25J19/0095
Abstract: 一种用于机器人柔性关节的平面弹性体刚度测量装置，它涉及仪器测量技术领域，它包括电机、减速器、扭矩传感器、磁感应传感器、底板、夹持器和施力轴；电机的输出端连接减速器的输入端，减速器的输出端连接扭矩传感器，减速器和扭矩传感器均安装在底板上，扭矩传感器与施力轴连接，磁感应传感器的磁感应齿轮安装在施力轴上，夹持器插装在施力轴的端部，磁感应传感器的磁感应测头通过传感器支架固装在底板上；扭矩传感器、磁感应齿轮和施力轴三者同轴布置。本发明结构简单，可靠性好，适合于中小批量的平面弹性体的刚度测量。
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公开(公告)号：CN107088869B
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201710259947.8
申请日：2017-04-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供一种用于环境感知的模块化全方位移动机器人，包括机器人本体、Mecanum轮式运动模块、传感模块、可交互模块和控制器。所述Mecanum轮式运动模块支撑机器人本体。所述传感模块包含位姿估算子模块、立体环境感知子模块、电源管理模块。所述控制器用于接收所述传感模块信号，经数据处理后向Mecanum轮式运动模块发送运动控制指令实现所述机器人本体的运动。所述可交互模块包含无线路由器和手机终端，用于实现手机终端对于所述机器人本体的运动控制和状态监控。本发明解决了安装麦克纳姆轮的移动机器人在越障时存在的单侧车轮悬空问题，避免进而引起的车轮加速磨损问题。
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公开(公告)号：CN107088869A
公开(公告)日：2017-08-25
申请号：CN201710259947.8
申请日：2017-04-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供一种用于环境感知的模块化全方位移动机器人，包括机器人本体、Mecanum轮式运动模块、传感模块、可交互模块和控制器。所述Mecanum轮式运动模块支撑机器人本体。所述传感模块包含位姿估算子模块、立体环境感知子模块、电源管理模块。所述控制器用于接收所述传感模块信号，经数据处理后向Mecanum轮式运动模块发送运动控制指令实现所述机器人本体的运动。所述可交互模块包含无线路由器和手机终端，用于实现手机终端对于所述机器人本体的运动控制和状态监控。本发明解决了安装麦克纳姆轮的移动机器人在越障时存在的单侧车轮悬空问题，避免进而引起的车轮加速磨损问题。
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