公开(公告)号：CN116188522A

公开(公告)日：2023-05-30

申请号：CN202211106175.1

申请日：2022-09-09

申请人： 哈尔滨工业大学

发明人： 吴立刚 ,  张文栋 ,  吴承伟 ,  沈肖宁 ,  尹立远 ,  姚蔚然

IPC分类号： G06T7/246 ,  G06V10/82 ,  G06T7/277 ,  G06N3/0464

摘要： 基于点云信息的感知预测系统及预测方法，它属于信息安全技术领域。本发明解决了现有方法对运动目标轨迹预测的精度低的问题。本发明以3D点云数据作为系统的输入量，通过卷积神经网络对目标物体进行实时的检测和识别，并基于识别结果对目标进行动态的跟踪。同时，本发明系统设计了补偿反馈模块，提高了目标跟踪的连续性。本发明设计了稳定模块，使得系统跟踪生成的轨迹更加的平稳。基于跟踪轨迹，本发明采用Transformer结构设计了预测模块，对被识别物体将来的轨迹进行预测。本发明方法可以应用于信息安全技术领域。

公开(公告)号：CN117254959A

公开(公告)日：2023-12-19

申请号：CN202311245706.X

申请日：2023-09-25

申请人： 哈尔滨工业大学

发明人： 吴立刚 ,  吴承伟 ,  尹立远 ,  朱鸿铭 ,  沈肖宁 ,  刘健行 ,  孙光辉

IPC分类号： H04L9/40 ,  H04L41/142

摘要： 一种周期型拒绝服务攻击下信息物理系统的安全性分析与控制方法，它属于信息物理系统领域。本发明解决了现有方法的安全性分析与控制性能差的问题。本发明给出了保证闭环系统指数稳定的条件。不依赖于任何假设与切换系统中使用的驻留时间方法，通过直接分析可以推导出一个攻击周期内拒绝服务攻击量的临界值，高于该临界值时信息物理系统就可以保持稳定性。与现有方法相比，本发明方法具有更低的保守性，提升了信息物理系统的安全性分析与控制性能。本发明方法可以应用于信息物理系统的安全性分析与控制。

公开(公告)号：CN118672175A

公开(公告)日：2024-09-20

申请号：CN202410679281.1

申请日：2024-05-29

申请人： 哈尔滨工业大学

发明人： 吴立刚 ,  吴承伟 ,  尹立远 ,  孙光辉 ,  刘健行

IPC分类号： G05B19/042

摘要： 周期型拒绝服务攻击下信息物理系统事件触发安全控制方法,本发明涉及信息物理系统领域，具体涉及周期型拒绝服务攻击下信息物理系统的事件触发安全控制。本发明的目的是为解决目前的信息物理系统控制方法的控制性能差的问题。过程为：构建信息物理系统模型；构造周期型拒绝服务攻击模型，提出事件触发条件，进而构造事件触发条件下的闭环信息物理系统；针对周期型拒绝服务攻击模型以及事件触发条件下的闭环信息物理系统，构造周期型拒绝服务攻击下的事件触发稳定性条件，并推导出攻击周期的临界值；基于周期型拒绝服务攻击下的事件触发稳定性条件以及临界值，构建事件触发条件下的闭环信息物理系统中增益矩阵，获得控制器。

公开(公告)号：CN117891185A

公开(公告)日：2024-04-16

申请号：CN202311677516.5

申请日：2023-12-07

申请人： 哈尔滨工业大学

发明人： 吴立刚 ,  吴承伟 ,  尹立远 ,  陈禹成 ,  孙光辉 ,  刘健行

IPC分类号： G05B19/042 ,  H04L9/40

摘要： 非周期型拒绝服务攻击下信息物理系统的安全控制方法，它属于信息物理系统领域。本发明解决了在非周期型拒绝服务攻击下，目前的信息物理系统控制方法的控制性能差的问题。本发明首先给出了非周期拒绝服务攻击下闭环信息物理系统能实现渐近稳定的充分条件；其次，在一个时变的攻击周期内，推导出了攻击激活区间与攻击静默区间的关系；然后提出了评估闭环信息物理系统安全性的充分条件并设计了安全控制器；最后，利用轮式移动机器人验证了本发明方法的有效性。本发明方法可以应用于信息物理系统的安全性分析与控制。

公开(公告)号：CN116824259A

公开(公告)日：2023-09-29

申请号：CN202310792286.0

申请日：2023-06-30

申请人： 哈尔滨工业大学

发明人： 吴立刚 ,  吴承伟 ,  张文栋 ,  尹立远 ,  朱鸿铭 ,  陈禹成

IPC分类号： G06V10/764 ,  G06V10/80 ,  G06V10/42 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/084

摘要： 一种基于结果特征融合的多模态目标检测方法，它属于目标检测技术领域。本发明解决了现有多模态检测方法的目标检测精度低的问题。本发明MMDR模型采用了直接通过单模态检测结果生成特征的方法，可以更好地利用深层特征，从而降低了后续特征提取的复杂性，使模型更加聚焦于有效信息。相比于传统的特征级融合方法，MMDR模型避免了在多模态融合过程中产生的信息丢失和冗余问题，能够更好地提取多模态数据的信息。而且MMDR模型融合了单模态检测过程的中间特征，可以一定程度上吸收背景信息，由于采用了基于一阶检测结果生成特征的方法，MMDR模型可以更好地综合利用多模态数据的信息，提高了模型对背景干扰的鲁棒性。本发明方法可以应用于多模态目标检测。

公开(公告)号：CN116527515A

公开(公告)日：2023-08-01

申请号：CN202310549315.0

申请日：2023-05-16

申请人： 哈尔滨工业大学

发明人： 吴立刚 ,  吴承伟 ,  柴庆杰 ,  陈禹成 ,  尹立远 ,  朱鸿铭 ,  朱玉鹏

IPC分类号： H04L41/14 ,  H04L41/142

摘要： 基于轮询协议的远程状态估计方法，它属于信息物理系统领域。本发明解决了现有远程状态估计方法的估计速度慢且估计误差大的问题。本发明方法具体为：步骤一、建立信息物理系统模型；步骤二、判断建立的信息物理系统模型是否为线性系统；若建立的信息物理系统模型为线性系统，则直接执行步骤三；否则建立的信息物理系统模型为非线性系统，则对建立的信息物理系统模型进行线性处理后，得到线性的信息物理系统模型，再执行步骤三；步骤三、设计远程状态估计器，并基于设计的远程状态估计器对信息物理系统模型进行远程状态估计；步骤四、将步骤三的远程状态估计结果传输给控制器，控制器做出决策。本发明方法可以应用于信息物理系统中远程状态估计。

公开(公告)号：CN115826414A

公开(公告)日：2023-03-21

申请号：CN202211712575.7

申请日：2022-12-26

申请人： 哈尔滨工业大学

发明人： 吴立刚 ,  吴承伟 ,  尹立远 ,  姚蔚然 ,  陈禹成 ,  朱鸿铭

IPC分类号： G05B13/04

摘要： 拒绝服务攻击下基于测量数据的跟踪控制方法，涉及信息物理系统领域。解决了现有拒绝服务攻击下信息物理系统跟踪控制方法在跟踪过程需依赖于系统动态，而系统动态获取困难，不便于对参考系统动态进行有效跟踪的问题。本发明使用输入输出数据对增广系统状态ξk和二次值函数V(xk,rk)进行重建，在该基础上建立基于基于测量数据的Bellman方程，求得基于输入输出数据的安全跟踪控制策略uk的构成，再通过基于测量数据的在线迭代强化学方式，求解出控制策略uk中的最优的中间变量核矩阵从而使得控制策略uk最优，实现对参考轨迹动态rk的准确跟踪。本发明主要用于参考轨迹动态进行跟踪。