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公开(公告)号：CN115826414B
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202211712575.7
申请日：2022-12-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 拒绝服务攻击下基于测量数据的跟踪控制方法，涉及信息物理系统领域。解决了现有拒绝服务攻击下信息物理系统跟踪控制方法在跟踪过程需依赖于系统动态，而系统动态获取困难，不便于对参考系统动态进行有效跟踪的问题。本发明使用输入输出数据对增广系统状态ξk和二次值函数V(xk,rk)进行重建，在该基础上建立基于基于测量数据的Bellman方程，求得基于输入输出数据的安全跟踪控制策略uk的构成，再通过基于测量数据的在线迭代强化学方式，求解出控制策略uk中的最优的中间变量核矩阵#imgabs0#从而使得控制策略uk最优，实现对参考轨迹动态rk的准确跟踪。本发明主要用于参考轨迹动态进行跟踪。
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公开(公告)号：CN118655870A
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202410670846.X
申请日：2024-05-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 一种基于强化学习的安全吸引域估计与安全控制方法，它属于安全控制技术领域。本发明解决了在现有轮式机器人控制方法中，当稳定性与安全性相冲突时需要牺牲稳定性来优先考虑安全性的问题。本发明引入了控制障碍函数和子集合估计的方法，并在统一框架内制定了一个优化问题，再引入强化学习和多项式求和来表达最优安全控制器和控制障碍函数，本发明方法可以在保证系统安全性的同时，使用李雅普诺夫函数保证了系统的稳定性，即当稳定性与安全性相冲突时，本发明方法也不需要牺牲稳定性来优先考虑安全性。而且本发明所提出的方法不依赖于精确的模型知识。本发明可以应用于安全控制技术领域。
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公开(公告)号：CN116527515B
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202310549315.0
申请日：2023-05-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H04L41/14 , H04L41/142
Abstract: 基于轮询协议的远程状态估计方法，它属于信息物理系统领域。本发明解决了现有远程状态估计方法的估计速度慢且估计误差大的问题。本发明方法具体为：步骤一、建立信息物理系统模型；步骤二、判断建立的信息物理系统模型是否为线性系统；若建立的信息物理系统模型为线性系统，则直接执行步骤三；否则建立的信息物理系统模型为非线性系统，则对建立的信息物理系统模型进行线性处理后，得到线性的信息物理系统模型，再执行步骤三；步骤三、设计远程状态估计器，并基于设计的远程状态估计器对信息物理系统模型进行远程状态估计；步骤四、将步骤三的远程状态估计结果传输给控制器，控制器做出决策。本发明方法可以应用于信息物理系统中远程状态估计。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117891185A
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202311677516.5
申请日：2023-12-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/042 , H04L9/40
Abstract: 非周期型拒绝服务攻击下信息物理系统的安全控制方法，它属于信息物理系统领域。本发明解决了在非周期型拒绝服务攻击下，目前的信息物理系统控制方法的控制性能差的问题。本发明首先给出了非周期拒绝服务攻击下闭环信息物理系统能实现渐近稳定的充分条件；其次，在一个时变的攻击周期内，推导出了攻击激活区间与攻击静默区间的关系；然后提出了评估闭环信息物理系统安全性的充分条件并设计了安全控制器；最后，利用轮式移动机器人验证了本发明方法的有效性。本发明方法可以应用于信息物理系统的安全性分析与控制。
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公开(公告)号：CN116824259A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310792286.0
申请日：2023-06-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06V10/764 , G06V10/80 , G06V10/42 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/084
Abstract: 一种基于结果特征融合的多模态目标检测方法，它属于目标检测技术领域。本发明解决了现有多模态检测方法的目标检测精度低的问题。本发明MMDR模型采用了直接通过单模态检测结果生成特征的方法，可以更好地利用深层特征，从而降低了后续特征提取的复杂性，使模型更加聚焦于有效信息。相比于传统的特征级融合方法，MMDR模型避免了在多模态融合过程中产生的信息丢失和冗余问题，能够更好地提取多模态数据的信息。而且MMDR模型融合了单模态检测过程的中间特征，可以一定程度上吸收背景信息，由于采用了基于一阶检测结果生成特征的方法，MMDR模型可以更好地综合利用多模态数据的信息，提高了模型对背景干扰的鲁棒性。本发明方法可以应用于多模态目标检测。
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公开(公告)号：CN117891185B
公开(公告)日：2025-04-22
申请号：CN202311677516.5
申请日：2023-12-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/042 , H04L9/40
Abstract: 非周期型拒绝服务攻击下信息物理系统的安全控制方法，它属于信息物理系统领域。本发明解决了在非周期型拒绝服务攻击下，目前的信息物理系统控制方法的控制性能差的问题。本发明首先给出了非周期拒绝服务攻击下闭环信息物理系统能实现渐近稳定的充分条件；其次，在一个时变的攻击周期内，推导出了攻击激活区间与攻击静默区间的关系；然后提出了评估闭环信息物理系统安全性的充分条件并设计了安全控制器；最后，利用轮式移动机器人验证了本发明方法的有效性。本发明方法可以应用于信息物理系统的安全性分析与控制。
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公开(公告)号：CN116527515A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310549315.0
申请日：2023-05-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H04L41/14 , H04L41/142
Abstract: 基于轮询协议的远程状态估计方法，它属于信息物理系统领域。本发明解决了现有远程状态估计方法的估计速度慢且估计误差大的问题。本发明方法具体为：步骤一、建立信息物理系统模型；步骤二、判断建立的信息物理系统模型是否为线性系统；若建立的信息物理系统模型为线性系统，则直接执行步骤三；否则建立的信息物理系统模型为非线性系统，则对建立的信息物理系统模型进行线性处理后，得到线性的信息物理系统模型，再执行步骤三；步骤三、设计远程状态估计器，并基于设计的远程状态估计器对信息物理系统模型进行远程状态估计；步骤四、将步骤三的远程状态估计结果传输给控制器，控制器做出决策。本发明方法可以应用于信息物理系统中远程状态估计。
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公开(公告)号：CN115826414A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211712575.7
申请日：2022-12-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 拒绝服务攻击下基于测量数据的跟踪控制方法，涉及信息物理系统领域。解决了现有拒绝服务攻击下信息物理系统跟踪控制方法在跟踪过程需依赖于系统动态，而系统动态获取困难，不便于对参考系统动态进行有效跟踪的问题。本发明使用输入输出数据对增广系统状态ξk和二次值函数V(xk,rk)进行重建，在该基础上建立基于基于测量数据的Bellman方程，求得基于输入输出数据的安全跟踪控制策略uk的构成，再通过基于测量数据的在线迭代强化学方式，求解出控制策略uk中的最优的中间变量核矩阵从而使得控制策略uk最优，实现对参考轨迹动态rk的准确跟踪。本发明主要用于参考轨迹动态进行跟踪。
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