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公开(公告)号：CN120063746A
公开(公告)日：2025-05-30
申请号：CN202510209561.0
申请日：2025-02-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01M17/007 , G01M13/00 , G01L5/00
Abstract: 本发明提出了一种静力平衡多自由度模拟系统，属于机构设计技术领域。解决了现有的多自由度运动模拟实验系统以平衡平台和负载的重力，系统功率消耗大的问题。它包括平台、作动器、第一底座、静力平衡装置、第二底座，上铰组件以及下铰组件，所述平台的下端面外侧均匀设置有6个作动器，所述平台上每两个铰形成一个上铰组件，所述上铰组件用于连接平台和作动器，所述第一底座上每两个铰形成一个下铰组件，所述下铰组件用于连接预埋件和作动器连接，所述平台下端面中心区域均匀设置有三个静力平衡装置，所述静力平衡装置的底部与第二底座连接。它主要用于多自由度运动模拟试验。
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公开(公告)号：CN120002610A
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202510258303.1
申请日：2025-03-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 底座固定式多连杆运动系统及其控制方法和控制装置，属于力学环境的拟态模拟技术领域，尤其涉及六自由度并联运动系统的结构设计与控制技术；解决了现有常规液压驱动的六自由度并联机构所存在的液压缸的横向振动和系统的非线性因素对系统频宽的提高的限制问题，使系统频宽提高到100Hz；所述系统包括：机械结构子系统、加速度检测子系统和伺服控制子系统；所述液压作动器用于基于运动指令进行伸缩运动，带动连杆摆动，从而使平台运动并呈现出不同姿态。所述的底座固定式多连杆运动系统及其控制方法和控制装置，适用于六自由度并联运动系统的结构设计与控制。
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公开(公告)号：CN119771862A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202510149927.X
申请日：2025-02-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明是一种液压伺服系统大流量管路冲洗工装及方法。本发明涉及液压设计与传动技术领域，本发明所述工装包括：电磁换向阀、回油口SAE法兰盖、冲洗块、回油口M16、供油口G1、回油口M27、供油口SAE法兰盖、回油口M14和回油口M22。本发明设计一套管路冲洗工装，并给出关键部件冲洗要求标准，最后通过电气控制、采集并完成自动计时冲洗功能。
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公开(公告)号：CN119828499A
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202411965496.6
申请日：2024-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 一种路谱时域信号变增益逆模型模拟控制方法及系统，涉及自动控制领域。解决了现有的控制领域中非在线、逆模型不更新、增益不更新、且算法不能根据试验类型自动调整等技术不足引起的控制过程慢、增加人力成本等问题。所述方法包括：将路谱时域信号中路谱指令信号和采集到的汽车响应信号分别进行傅立叶变换，求出频谱差值；计算产生增益值和逆模型修正所需的激励信号，施加该激励信号于系统，采集汽车加速度传感器输出响应信号，并经傅里叶变换得到更新汽车响应信号；基于所述汽车响应信号进行特性修正，采集当前状态信息，计算出激励信号的数值，并进行逆傅立叶变换，将其转化为路谱时域信号，用于驱动测试平台。还适用于汽车的疲劳测试领域。
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公开(公告)号：CN119712641A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411935252.3
申请日：2024-12-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F15B13/02 , F15B13/043 , F15B21/02 , F15B20/00
Abstract: 本发明是一种大流量三级电液伺服阀系统设计方法。本发明涉及液压电子控制技术领域，本发明系统包括：导阀、电子换向阀和主阀，导阀采用二级阀，通过控制器调节后的控制指令，驱动导阀输出流量来控制主阀的阀芯位移，阀芯的位移通过位移传感器传递给控制器进行控制调制；电子换向阀得电，换向阀移动到左位，导阀的输出正常控制主阀；当伺服阀本身出现故障或不工作时，则电子换向阀断电，换向阀移动到右位，从而使主阀左右两腔导通，伺服系统作动器不输出外力，起到系统自主保护作用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119806214A
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202411965494.7
申请日：2024-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 模拟器空间运动多级保护方法，涉及机构设计与分析领域。解决了现有技术中存在模拟器试验过程中，不能准确、全面实时保护的问题。一种模拟器空间运动多级保护方法，所述方法包括以下步骤：步骤1、对未对接前的模拟器空间构型进行监测；步骤2、对接后的空间构型、空间距离、碰撞力进行实时的监测，若超出允许值，模拟器则锁住，系统保持不动，完成对模拟器空间运动多级保护。本发明所述的方法具有通用性，且无添加外部设备，节约了成本。本发明还应用于各种模拟器、仿真器等机构的构型分析、空间保护技术领域。
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公开(公告)号：CN119756829A
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202411965505.1
申请日：2024-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01M13/00
Abstract: 一种球铰故障在线检测装置及方法，涉及运动部件故障实时检测领域。解决了现有的通过人工观察或者借助力矩扳手检测预紧力来间接判断球铰状态，误检率高且需设备停止运行等的问题。所述装置包括：球铰，作动器，所述球铰包括法兰、轴承窝、轴承、铰支座、第一传感器，所述法兰通过螺栓上部与作动器相连接，下部与轴承窝相连，所述轴承窝上设置有第一传感器，所述第一传感器用于采集作动器的位置信息，并将所述位置信息发送至控制计算机，所述轴承两端支撑在铰支座的两端，所述铰支座用于将轴承固定于平台上。所述方法基于所述装置实现，还适用于重型液压运动设备中作动器与基础之间、作动器与运动平台之间的连接部分。
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公开(公告)号：CN120027104A
公开(公告)日：2025-05-23
申请号：CN202510207056.2
申请日：2025-02-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出了一种具有高低压切换的多功能液压分配器及其工作方法，属于液压设计与传动技术领域。解决了现有技术中通过人工切换、分布式增加原件的方法极大地增加了试验时间，提高了试验成本以及油液泄露风险的问题。它包括减压阀、蓄能器、高压过滤器、插装阀以及高低压切换块，所述减压阀与进油口连接，所述减压阀与蓄能器连接，所述蓄能器与高压过滤器连接，所述高压过滤器的输出端与先导阀供油口连通，所述插装阀通过电磁换向阀控制油路启闭，所述插装阀的上腔与泄油口连通，左侧与出油口连通，所述高低压切换块与出油口连通。它主要用于具有高低压切换启动、截止等功能需求的液压伺服或传动回路中。
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公开(公告)号：CN119847115A
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202411965491.3
申请日：2024-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 一种超静定系统多余力纷争消除方法，涉及自动控制技术领域。解决现有超静定系统中多余力纷争导致的控制系统精度差、噪声大、静出力少等问题。方法包括：构建超静定系统，所述超静定系统包括：常规刚体位置环和多余力控制环；根据超静定系统获取刚体位姿分解因子；根据刚体位姿分解因子计算刚体位姿合成因子；根据刚体位姿合成因子计算变形位姿分解因子；根据多余力控制器和变形位姿分解因子生成位置修正控制信号；根据位姿控制器和刚体位姿分解因子生成位置环的控制信号；将位置修正控制信号和位置环控制信号叠加作为输入信号激励系统，完成多余力纷争消除。应用于交通、航天、土木等领域地面试验设备中超静定系统的控制。
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公开(公告)号：CN119737350A
公开(公告)日：2025-04-01
申请号：CN202411959735.7
申请日：2024-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 液压伺服系统的油源供给系统，属于液压传动技术领域，尤其涉及液压伺服系统的油源供给；解决了现有油源供给系统缺乏通用性、不能重复使用、后期扩展困难，造成人力和物力的巨大浪费的问题；所述系统包括：油源供给装置、数据采集装置以及控制装置；所述油源供给装置包括多个子油源模块以及连通器；所述控制装置包括主控制器和多个子控制器；所述子控制器与每个子油源模块一一对应设置。所述的液压伺服系统的油源供给系统，适用于为液压伺服系统供应液压油。
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