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公开(公告)号：CN108736885B
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN201810523585.3
申请日：2018-05-28
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 锁相环时钟边沿触发的时钟分相法，属于时间间隔测量领域，本发明为解决现有时钟分相法分辨率较低、系统运行频率高、性能较低的问题。本发明具体过程为：将时钟信号100MHz输入到锁相环的输入端；将时钟信号倍频到315MHz，将高电平段进行八次移相；将锁相环倍频移相后的时钟信号的边沿作为触发信号；将被测信号进行时钟同步处理；对时钟信号和被测信号的每条传输路径分别进行时序约束；将被测信号电平在触发时刻出现跳变的位置提取出来；当被测信号上升沿检测函数或被测信号下降沿检测函数出现上升沿时输出高电平，否则输出低电平；获得被测信号上升沿或下降沿在一个时钟周期内的相对位置。本发明用于时间间隔测量。
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公开(公告)号：CN107219843B
公开(公告)日：2019-02-22
申请号：CN201710464008.7
申请日：2017-06-19
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G05B23/02
摘要： 基于任意函数发生器的MIL‑STD‑1553B总线节点的故障信号模拟装置，涉及MIL‑STD‑1553B总线系统的故障测试领域。本发明是为了解决使用专用的MIL‑STD‑1553B定制输出数据产生需要的故障信号从而较全面的测试整个总线系统，通用性差的问题。故障添加模块输入MIL‑STD‑1553B协议组字，在该组字中添加故障信号，该组字生成波形点；任意函数发生器根据波形点输出MIL‑STD‑1553B信号波形给MIL‑STD‑1553B电平适配器；MIL‑STD‑1553B电平适配器将信号转变为电平标准向MIL‑STD‑1553B总线发送消息。它用于模拟总线节点的故障信号。
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公开(公告)号：CN108768388A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810522510.3
申请日：2018-05-28
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 串联锁相环时钟边沿触发的时钟分相法，属于时间间隔测量领域，为解决现有时钟分相法分辨率较低、系统运行频率高、性能较低的问题。具体过程为：将时钟信号100MHz输入到一个锁相环输入端；倍频到200MHz，将高电平段进行八次移相；将时钟信号输入到另一个锁相环输入端；倍频到200MHz，将高电平段进行八次移相；将串联锁相环倍频移相后边沿作为触发信号；将被测信号进行时钟同步处理；对时钟信号和被测信号的每条传输路径分别进行时序约束；将被测信号电平在触发时刻出现跳变的位置提取出来；当被测信号上升沿检测函数或被测信号下降沿检函数测检测到出现上升沿时输出高电平，否则输出低电平；完成时钟分相。用于时间间隔测量。
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公开(公告)号：CN105425086A
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201610027875.X
申请日：2016-01-16
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G01R31/00
CPC分类号： G01R31/00
摘要： 模拟阴极与电推力器耦合放电电流振荡的阴极独立寿命测试外回路，属于电推力器中的空心阴极技术领域。解决了现有的在阴极进行单独寿命测试时模拟电流振荡环境实际工作时不相符，阴极寿命测试的可靠性差的问题。本发明所述的空心阴极的阳极同时连接电容的一端和一号电感的一端，电容的另一端连接电阻的一端，电阻的另一端连接二号电感的一端，二号电感另一端连接交流电源的一个电源信号输出端，交流电源的另一个电源信号输出端同时连接一号电感的另一端和直流电源的正极，直流电源的负极连接空心阴极的负极。本发明适用于测试模拟阴极与电推力器耦合放电电流振荡的阴极的独立寿命。
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公开(公告)号：CN111906762A
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN202010523104.6
申请日：2020-06-10
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 本发明公开了一种蛇形机械臂的关节角度确定方法。所述机械臂包括基座和锥节，所述基座与相连接，所述锥节与锥节之间通过绳索相连接，每个所述锥节包括上导线板、下导线板和万向节，每个所述锥节的上导线板和下导线板之间通过万向节相连接，两个相邻所述锥节的上导线板与下导线板之间通过绳索相连接。本发明解决了现有绳驱超冗余自由度机器人运动控制过程中求解关节角度多解和局部收敛的问题。
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公开(公告)号：CN110318964A
公开(公告)日：2019-10-11
申请号：CN201910608811.2
申请日：2019-07-08
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： F03H1/00
摘要： 本发明公开了一种基于毛细管的工质流量供给量调节装置。将低压储罐引出的气体输运到一根毛细管中，将该毛细管路引入到推力器内磁路中，并在内励磁线圈上进行缠绕，随后从霍尔推力器的内磁路引出接入气体分配器；当推力器工作过程中内励磁线圈温度升高时毛细管中的流阻会变大，此时流过其中的工质流量会节流降低，相应地霍尔推力器内磁路温度也会降低；当内磁路温度降低后，缠绕其上的毛细管中的流阻又会变小，流经其中的工质流量也会相应地变大。从而利用推力器工作过程中内磁路温度的变化实现其工质流量供给的自适应调节，本发明有效地省去原工质气体控制热节流模块的质量和体积，提高了调节工质流量供给量的灵敏度。
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公开(公告)号：CN108736885A
公开(公告)日：2018-11-02
申请号：CN201810523585.3
申请日：2018-05-28
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 锁相环时钟边沿触发的时钟分相法，属于时间间隔测量领域，本发明为解决现有时钟分相法分辨率较低、系统运行频率高、性能较低的问题。本发明具体过程为：将时钟信号100MHz输入到锁相环的输入端；将时钟信号倍频到315MHz，将高电平段进行八次移相；将锁相环倍频移相后的时钟信号的边沿作为触发信号；将被测信号进行时钟同步处理；对时钟信号和被测信号的每条传输路径分别进行时序约束；将被测信号电平在触发时刻出现跳变的位置提取出来；当被测信号上升沿检测函数或被测信号下降沿检测函数出现上升沿时输出高电平，否则输出低电平；获得被测信号上升沿或下降沿在一个时钟周期内的相对位置。本发明用于时间间隔测量。
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公开(公告)号：CN105425086B
公开(公告)日：2018-03-16
申请号：CN201610027875.X
申请日：2016-01-16
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G01R31/00
摘要： 模拟阴极与电推力器耦合放电电流振荡的阴极独立寿命测试外回路，属于电推力器中的空心阴极技术领域。解决了现有的在阴极进行单独寿命测试时模拟电流振荡环境实际工作时不相符，阴极寿命测试的可靠性差的问题。本发明所述的空心阴极的阳极同时连接电容的一端和一号电感的一端，电容的另一端连接电阻的一端，电阻的另一端连接二号电感的一端，二号电感另一端连接交流电源的一个电源信号输出端，交流电源的另一个电源信号输出端同时连接一号电感的另一端和直流电源的正极，直流电源的负极连接空心阴极的负极。本发明适用于测试模拟阴极与电推力器耦合放电电流振荡的阴极的独立寿命。
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公开(公告)号：CN106596112A
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201611169259.4
申请日：2016-12-16
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 本发明公开一种霍尔推力器离子能量分布测量方法及系统。该方法通过测量多栅探针不同制止电压下的离子电流随时间变化曲线，获取同一时刻不同制止电压对应的电流值，得到该时刻电流与电压函数关系，然后求得该时刻的离子平均速度，求得该时刻离子能量；以设定时间间隔获取振荡周期内其它时刻的离子能量，将不同时刻的离子能量按照时间顺序拟合，得到低频振荡周期内离子能量分布随时间的变化曲线。本发明实现了测量羽流区离子能量分布的动态特性，获得羽流区离子能量分布在低频振荡周期内的变化曲线，解决了现有的测量方法无法获得几十微秒量级羽流区离子能量分布随时间动态变化的难题，为研究霍尔推力器羽流区离子能量分布变化提供有效技术途径。
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公开(公告)号：CN105609395A
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：CN201511008925.1
申请日：2015-12-28
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： H01J27/02
CPC分类号： H01J27/022
摘要： 一种新型空心阴极，它涉及一种利用发射体材料代替钨作为顶孔材料来提高小电流空心阴极放电性能的空心阴极，以解决现有的小电流空心阴极在工作时钨材料顶板区由于节流效应使得局部过热现象严重，导致功耗较大的问题，它包括热屏、加热器、触持极、发射体、阴极管和阴极顶板；触持极内由外向内布置有热屏、加热器、阴极管和发射体；阴极管的内壁上安装有发射体，阴极管的底部安装有阴极顶板，阴极顶板的中部开设有通孔，阴极顶板的材料与发射体的材料相同。本发明用于电推力器。
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