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公开(公告)号：CN118710705A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202410716979.6
申请日：2024-06-04
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明公开了一种视觉‑红外‑惯性融合定位与建图方法，包括如下步骤：S100，对所获取的RGB图像以及红外图像分别进行图像质量评估；S200，以图像质量评估结果分别对VIO的估计结果、TIO的估计结果添加置信度并输出；S300，带置信度的VIO的估计结果和TIO的估计结果以及IMU数据输入到因子图管理模块中以松耦合方式进行融合，得到融合后的位姿估计。本发明VIO以及TIO均引入基于图像质量评估的置信度，在传统基于因子图的松耦合融合框架中添加图像质量评估和根据置信度以实现自适应权重调整因子图管理模块，在视觉退化环境中的精度和鲁棒性上都有较好的表现，同时能够兼顾系统在视觉退化环境中的稳定性和在正常环境中的精度。
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公开(公告)号：CN118197862A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410514636.1
申请日：2024-04-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种具有高抗短路能力的直流接触器触头结构，涉及直流接触器技术领域。灭弧室顶部水平相对安装一对L型静触头，灭弧室的腔体内设置动触头，动触头底部连接传动机构，L型静触头由圆柱型触头作为竖向支臂和板型导体作为横向支臂组合固定而成，两个L型静触头的竖向支臂与灭弧室顶部连接固定，且竖向支臂上分别套装设置导磁环，两个L型静触头的横向支臂之间留有间隔并位于灭弧室的腔体内上部，动触头为板状触头并平行布置在两个L型静触头的横向支臂下部。在减小作用于动触头的电斥力磁场的同时，还改变了该电斥力磁场的方向，通过两者共同作用有效削减了电斥力的有效值，提高直流接触器的抗短路能力及工作可靠性。
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公开(公告)号：CN109917325A
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201910271147.7
申请日：2019-04-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种基于多磁信标的定位方法、装置及系统，所述定位方法包括：采集多个磁信标在目标位置产生的混合磁场信号，其中，每个所述磁信标由不同频率的正弦信号激励；从所述混合磁场信号中提取每个磁信标在目标位置产生的对应的合成磁场信号；根据所述合成磁场信号计算所述磁信标的磁场旋转面的特征矢量；根据所述特征矢量计算所述目标位置与所述磁信标的中心的相对俯仰角；根据计算出的多个所述相对俯仰角，建立多个所述相对俯仰角与目标位置坐标之间的方程组；求解所述方程组，得到所述目标位置坐标。所述定位方法在复杂室内环境下受障碍物的影响较小，定位的精度和稳定性高，不会有累计误差。
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公开(公告)号：CN108160822B
公开(公告)日：2019-03-22
申请号：CN201711438621.8
申请日：2017-12-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种金属浅壳形件的整形装置及方法，下座板上滑动连接有一下滑块；模具安装于下滑块上部；上座板上滑动连接有一上滑块，多根支撑立柱设置于下座板上并用于支撑和固定上座板；线圈安装于上滑块下部，线圈与一电磁电路连接，电磁电路用于对线圈放电；可根据实际情况选择使用线圈或加冲击装置，线圈上通过的短脉冲高幅值电流使待整形金属浅壳形件产生向下冲击力并浅壳形件冲击于模具上；加冲击装置时，线圈上通过的短脉冲高幅值电流使冲击装置上产生向下冲击力并冲击金属浅壳形件。还公开一种利用该金属浅壳形件的整形装置的整形方法，该整形装置和方法使整形加工效率高，成本低，提高零件的整体力学性能。
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公开(公告)号：CN108172389A
公开(公告)日：2018-06-15
申请号：CN201711403759.4
申请日：2017-12-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开一种叠片式结构件的铆接装配装置和方法。装置包括：上基板、下基板、导柱、电磁电路、线圈、驱动片、放大器、直线轴承和铆头；线圈位于上基板的下面，线圈与电磁电路连接，用于对线圈进行放电；驱动片位于线圈的下面，用于产生感应磁场并驱动放大器向下运动；放大器位于驱动片的下面，用于放大线圈和驱动片之间的磁力；直线轴承位于放大器的下面，用于连接铆头；铆头位于直线轴承的下面，用于向下挤压待加工叠片式结构件；待加工叠片式结构件位于铆头和下基板的中间，包含多个预制孔，预制孔正对铆头，预制孔中含有长拉杆，长拉杆与下基板接触的部位含有钉头。采用本发明的装置或方法能够提高叠片式结构件的质量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103198016B
公开(公告)日：2016-08-03
申请号：CN201310099997.6
申请日：2013-03-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F11/36
Abstract: 基于联合依赖概率建模的软件错误定位方法，本发明涉及计算机程序分析领域。本发明是要解决传统的软件错误定位方法定位精度低的问题，而提供了基于联合依赖概率建模的软件错误定位方法。步骤1：分别执行正确测试用例和错误测试用例，并分别对正确测试用例和错误测试用例建立联合依赖概率模型；步骤2：在步骤1的基础上，根据联合依赖概率模型，计算每个节点的可疑度；步骤3：将错误定位信息按可疑度进行降序排列，可疑度高的节点认定为更有可能出错的节点，即完成了对基于联合依赖概率建模的软件的错误进行定位。本发明应用于计算机程序分析领域。
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公开(公告)号：CN103136103A
公开(公告)日：2013-06-05
申请号：CN201310099877.6
申请日：2013-03-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F11/36
Abstract: 一种面向错误定位需求的测试用例约简方法，涉及一种面向错误定位需求的测试用例约简方法，属于软件动态测试领域，解决为软件错误自动定位提供有效的测试用例，进而提高错误定位精度的问题。包括如下步骤：用于数据预处理的步骤；基于语句覆盖向量和错误定位需求向量的用于测试用例约简的步骤；基于执行路径信息的用于测试用例约简的步骤；得到约简后的测试用例集。本发明可以为C，Java程序提供有效的测试用例，以提高错误定位的精度。
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公开(公告)号：CN109883415B
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN201910155827.2
申请日：2019-03-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C21/08
Abstract: 本发明提供了一种基于三角函数拟合的旋转磁场定位方法，涉及导航定位技术领域。本发明所述的基于三角函数拟合的旋转磁场定位方法，包括：设置磁信标，使所述磁信标产生满足预设分布函数的旋转磁场；获取待测目标位置的总磁场强度H0’(t)；采用三角函数拟合法得到正弦磁场的强度H’(t)；根据所述正弦磁场的强度H’(t)确定所述旋转磁场的旋转面的特征矢量Hcs；根据所述预设分布函数和所述正弦磁场的强度H’(t)确定所述目标位置到所述磁信标中心的距离r，根据所述特征矢量Hcs确定所述目标位置的方位角θ0和俯仰角φ0。本发明所述的基于三角函数拟合的旋转磁场定位方法，抗干扰能力强，定位误差不随时间累积，能够提供精确的定位服务。
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公开(公告)号：CN109977584A
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201910271751.X
申请日：2019-04-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明提供了一种基于随机信号的定位方法及装置，涉及信号定位技术领域。本发明所述的基于随机信号的定位方法，根据随机信号的定位原理，建立导航模型的观测量与待测目标位置之间的系统模型，确定所述待测目标位置到所述导航模型的观测量的传递矩阵；引入权重向量，根据所述传递矩阵建立导航模型的信息矩阵；建立目标函数，确定最优的权重向量；重构所述系统模型；确定所述待测目标位置。本发明所述的基于随机信号的定位装置，包括建模模块、矩阵模块、算法模块、重构模块和定位模块。本发明所述的基于随机信号的定位方法及装置，通过遗传算法对随机信号源最优权重的估计，减小定位误差，从而达到提高随机信号导航定位精度的目的。
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公开(公告)号：CN103198016A
公开(公告)日：2013-07-10
申请号：CN201310099997.6
申请日：2013-03-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F11/36
Abstract: 基于联合依赖概率建模的软件错误定位方法，本发明涉及计算机程序分析领域。本发明是要解决传统的软件错误定位方法定位精度低的问题，而提供了基于联合依赖概率建模的软件错误定位方法。步骤1：分别执行正确测试用例和错误测试用例，并分别对正确测试用例和错误测试用例建立联合依赖概率模型；步骤2：在步骤1的基础上，根据联合依赖概率模型，计算每个节点的可疑度；步骤3：将错误定位信息按可疑度进行降序排列，可疑度高的节点认定为更有可能出错的节点，即完成了对基于联合依赖概率建模的软件的错误进行定位。本发明应用于计算机程序分析领域。
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