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公开(公告)号：CN107260493B
公开(公告)日：2019-06-11
申请号：CN201710641773.1
申请日：2017-07-31
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： A61H1/02
摘要： 用于人体下肢外骨骼机器人模块化足部可调节助力装置，它涉及一种下肢外骨骼机器人助力装置。本发明解决现有的现有的外骨骼机器人存在装置和鞋不能分离，穿戴起来非常不便以及助力时间短的问题。轴承位于沉孔的外侧；弹簧的一端通过一根鲍登绳与腿部固定装置连接，弹簧的另一端通过另一根鲍登绳与连接杆的上端连接，连接杆的下端通过螺钉与足底包裹装置连接；所述鲍登绳外壳固定装置通过螺钉与腿部前包裹装置活动连接，第一绷带穿装在腿部前包裹装置的下部；第二绷带穿装在电源电机组件的夹扣中；电源电机组件与鲍登绳外壳的上端连接，鲍登绳外壳的下端固定在鲍登绳外壳固定装置上。本发明用于人体下肢外骨骼机器人上。
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公开(公告)号：CN102880766A
公开(公告)日：2013-01-16
申请号：CN201210397339.0
申请日：2012-10-18
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G06F17/50
摘要： 基于参数化设计的液体静压主轴制作方法，属于液体静压主轴技术领域。它解决了现有液体静压主轴制作效率低，并且其计算过程中对主轴切削稳定性的预测与实际结果相差较大的问题。首先建立液体静压主轴的参数化有限元模型；预设置液体静压主轴的结构参数的初始值；对液体静压主轴的静压轴承承载特性进行数值模拟，获得液体静压主轴静压轴承的轴承刚度矩阵及轴承温升；计算获得液体静压主轴的动态参数和具有涡动效应的主轴动态特性；再得到主轴的临界切削厚度；当上述结果满足主轴制作要求，则通过人机交互界面输出上述数据，实现液体静压主轴的制作。本发明用于制作液体静压主轴。
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公开(公告)号：CN107260493A
公开(公告)日：2017-10-20
申请号：CN201710641773.1
申请日：2017-07-31
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： A61H1/02
CPC分类号： A61H1/0237 , A61H2201/1207 , A61H2201/14 , A61H2201/1642 , A61H2201/165
摘要： 用于人体下肢外骨骼机器人模块化足部可调节助力装置，它涉及一种下肢外骨骼机器人助力装置。本发明解决现有的现有的外骨骼机器人存在装置和鞋不能分离，穿戴起来非常不便以及助力时间短的问题。轴承位于沉孔的外侧；弹簧的一端通过一根鲍登绳与腿部固定装置连接，弹簧的另一端通过另一根鲍登绳与连接杆的上端连接，连接杆的下端通过螺钉与足底包裹装置连接；所述鲍登绳外壳固定装置通过螺钉与腿部前包裹装置活动连接，第一绷带穿装在腿部前包裹装置的下部；第二绷带穿装在电源电机组件的夹扣中；电源电机组件与鲍登绳外壳的上端连接，鲍登绳外壳的下端固定在鲍登绳外壳固定装置上。本发明用于人体下肢外骨骼机器人上。
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公开(公告)号：CN102862238B
公开(公告)日：2014-12-03
申请号：CN201210344292.1
申请日：2012-09-18
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： B28D5/00
摘要： 一种基于频域误差分配的超精密飞切机床精度设计方法，它涉及一种超精密加工机床精度设计方法，以解决现有超精密飞切机床的设计，没有考虑工件表面的频域误差要求，工件的加工质量和可靠性较差，应用于大型光学系统中适应性差的问题，所述设计方法的主要步骤为：步骤一、确定刀具和工件耦合条件下的动态波动估计模型；步骤二、得到刀尖处的频域误差分布；步骤三、分析产生飞切机床误差的误差单元；步骤六、确定所述的各个误差单元的频域误差组合原则；步骤四、确定各个误差单元在频域内相对于刀尖处的误差敏感度系数；步骤五、确定在一定空间频率区间内所述的各个误差单元的频域误差分布。本发明用于超精密飞切机床精度设计。
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公开(公告)号：CN102837367B
公开(公告)日：2014-10-29
申请号：CN201210361416.7
申请日：2012-09-25
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： B28D1/18
摘要： 单点金刚石铣削法加工大尺寸光学元件的表面波纹度控制方法，属于大尺寸脆性光学元件超精密加工领域，本发明为解决现有的SPDT法在加工大尺寸光学元件时波纹度误差、频域评价指标PSD1难以保证的问题。本发明该方法包括：一：粗加工；二：获取纵向条纹的空间周期T；三：判断加工机床的刚度，刚度过低，执行四；刚度过高，执行五；四：增大横梁与调平垫体之间的平均压力，然后执行六；五：减小横梁与调平垫体之间的平均压力或接触刚度，然后执行六；六：二次超精密加工，七：重新检测PSD1值，八：判断PSD1≤15nm2·mm是否成立；不成立，返回二；成立，完成单点金刚石铣削法加工大尺寸光学元件U的波纹度误差及频域指标PSD1的控制。
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公开(公告)号：CN102880766B
公开(公告)日：2014-09-17
申请号：CN201210397339.0
申请日：2012-10-18
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G06F17/50
摘要： 基于参数化设计的液体静压主轴制作方法，属于液体静压主轴技术领域。它解决了现有液体静压主轴制作效率低，并且其计算过程中对主轴切削稳定性的预测与实际结果相差较大的问题。首先建立液体静压主轴的参数化有限元模型；预设置液体静压主轴的结构参数的初始值；对液体静压主轴的静压轴承承载特性进行数值模拟，获得液体静压主轴静压轴承的轴承刚度矩阵及轴承温升；计算获得液体静压主轴的动态参数和具有涡动效应的主轴动态特性；再得到主轴的临界切削厚度；当上述结果满足主轴制作要求，则通过人机交互界面输出上述数据，实现液体静压主轴的制作。本发明用于制作液体静压主轴。
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公开(公告)号：CN102862238A
公开(公告)日：2013-01-09
申请号：CN201210344292.1
申请日：2012-09-18
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： B28D5/00
摘要： 一种基于频域误差分配的超精密飞切机床精度设计方法，它涉及一种超精密加工机床精度设计方法，以解决现有超精密飞切机床的设计，没有考虑工件表面的频域误差要求，工件的加工质量和可靠性较差，应用于大型光学系统中适应性差的问题，所述设计方法的主要步骤为：步骤一、确定刀具和工件耦合条件下的动态波动估计模型；步骤二、得到刀尖处的频域误差分布；步骤三、分析产生飞切机床误差的误差单元；步骤六、确定所述的各个误差单元的频域误差组合原则；步骤四、确定各个误差单元在频域内相对于刀尖处的误差敏感度系数；步骤五、确定在一定空间频率区间内所述的各个误差单元的频域误差分布。本发明用于超精密飞切机床精度设计。
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公开(公告)号：CN102902865B
公开(公告)日：2015-04-22
申请号：CN201210404048.X
申请日：2012-10-22
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G06F17/50
摘要： 一种液体静压主轴的逆向制作方法，涉及液体静压主轴领域。它是为了解决现有的液体静压主轴制作困难，以及无法在制作前对主轴的动态性能进行预测的问题。它首先根据加工需求提出设计液体静压主轴的设计目标，然后根据机械结构设计准则确定出主轴的结构形式，再根据所确定的结构形式建立主轴的结构参数，计算相应参数变量所对应的主轴的第一阶固有频率w0，并将w0与设计目标ωn相比较，若差值非正，则将ω0所对应的参数输出，并由液体静压原理迭代出合适的液体静压轴承结构参数完成液体静压轴承的逆向制作；反之，则说明采用该种结构形式的主轴无法满足设计要求，需要改变主轴的结构形式，然后再次进行计算。本发明适用于液体静压主轴的动力学制作。
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公开(公告)号：CN102902865A
公开(公告)日：2013-01-30
申请号：CN201210404048.X
申请日：2012-10-22
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G06F17/50
摘要： 一种液体静压主轴的逆向制作方法，涉及液体静压主轴领域。它是为了解决现有的液体静压主轴制作困难，以及无法在制作前对主轴的动态性能进行预测的问题。它首先根据加工需求提出设计液体静压主轴的设计目标，然后根据机械结构设计准则确定出主轴的结构形式，再根据所确定的结构形式建立主轴的结构参数，计算相应参数变量所对应的主轴的第一阶固有频率w0，并将w0与设计目标ωn相比较，若差值非正，则将ω0所对应的参数输出，并由液体静压原理迭代出合适的液体静压轴承结构参数完成液体静压轴承的逆向制作；反之，则说明采用该种结构形式的主轴无法满足设计要求，需要改变主轴的结构形式，然后再次进行计算。本发明适用于液体静压主轴的动力学制作。
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公开(公告)号：CN102837367A
公开(公告)日：2012-12-26
申请号：CN201210361416.7
申请日：2012-09-25
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： B28D1/18
摘要： 单点金刚石铣削法加工大尺寸光学元件的表面波纹度控制方法，属于大尺寸脆性光学元件超精密加工领域，本发明为解决现有的SPDT法在加工大尺寸光学元件时波纹度误差、频域评价指标PSD1难以保证的问题。本发明该方法包括：一：粗加工；二：获取纵向条纹的空间周期T；三：判断加工机床的刚度，刚度过低，执行四；刚度过高，执行五；四：增大横梁与调平垫体之间的平均压力，然后执行六；五：减小横梁与调平垫体之间的平均压力或接触刚度，然后执行六；六：二次超精密加工，七：重新检测PSD1值，八：判断PSD1≤15nm2·mm是否成立；不成立，返回二；成立，完成单点金刚石铣削法加工大尺寸光学元件U的波纹度误差及频域指标PSD1的控制。
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