公开(公告)号：CN105547299A

公开(公告)日：2016-05-04

申请号：CN201511019757.6

申请日：2015-12-29

申请人： 哈尔滨工业大学

发明人： 徐玉滨 ,  范艳云 ,  马琳 ,  张立晔 ,  郭士增

IPC分类号： G01C21/20

CPC分类号： G01C21/206

摘要： 基于轨迹匹配的radio map转角矩阵自动生成的WLAN室内定位方法，涉及WLAN室内定位技术。本发明是为了解决目前人为建立radio map转角矩阵的方法导致室内定位时间长、速度慢的问题。本发明利用Hough变换检测出所有线段并利用计算几何的相关知识进一步对线段进行处理，得到关于室内拓扑图的涉及三点之间相对关系的转角矩阵。可用于轨迹匹配算法，便于在节省人力成本的条件下，提供建立radio map的物理位置信息。本发明适用于WLAN室内定位场合。

公开(公告)号：CN105136143B

公开(公告)日：2017-09-29

申请号：CN201510455442.X

申请日：2015-07-29

申请人： 哈尔滨工业大学

发明人： 徐玉滨 ,  范艳云 ,  马琳 ,  崔扬 ,  张立晔

IPC分类号： G01C21/20

摘要： 基于IMU数据的用户室内运动轨迹匹配方法，涉及基于IMU数据的用户室内运动轨迹匹配领域。本发明是为了解决现有的室内运动距离和运动方向都是一种相对的位移和方向，其在室内地图上的起始位置和终止位置都是未知的，导致室内运动轨迹不能在室内地图上实现匹配定位的问题。本发明采用节点，构成室内参考地图，获得室内参考地图中与室内运动轨迹包含节点数相同的轨迹集合A，排除重复点的轨迹，获得轨迹集合B，采用室内参考地图的转角矩阵GD，获得室内运动轨迹集合C，利用室内参考地图的权重矩阵W和D算法，得到轨迹集合C中各轨迹点之间的最短距离矩阵R，与相邻节点之间的距离TD对比，结合门限值θth获得室内轨迹集合D。它可用于室内定位导航。

公开(公告)号：CN105136143A

公开(公告)日：2015-12-09

申请号：CN201510455442.X

申请日：2015-07-29

申请人： 哈尔滨工业大学

发明人： 徐玉滨 ,  范艳云 ,  马琳 ,  崔扬 ,  张立晔

IPC分类号： G01C21/20

摘要： 基于IMU数据的用户室内运动轨迹匹配方法，涉及基于IMU数据的用户室内运动轨迹匹配领域。本发明是为了解决现有的室内运动距离和运动方向都是一种相对的位移和方向，其在室内地图上的起始位置和终止位置都是未知的，导致室内运动轨迹不能在室内地图上实现匹配定位的问题。本发明采用节点，构成室内参考地图，获得室内参考地图中与室内运动轨迹包含节点数相同的轨迹集合A，排除重复点的轨迹，获得轨迹集合B，采用室内参考地图的转角矩阵GD，获得室内运动轨迹集合C，利用室内参考地图的权重矩阵W和D算法，得到轨迹集合C中各轨迹点之间的最短距离矩阵R，与相邻节点之间的距离TD对比，结合门限值θth获得室内轨迹集合D。它可用于室内定位导航。