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公开(公告)号：CN107104971B
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN201710304515.4
申请日：2017-05-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于激光雷达和视频的联合监控方法、装置及系统，属于雷达监控系统领域，本发明为了解决现有的雷达及视频监控系统维护成本高，对于入侵检测不准确的缺点，而提出一种基于激光雷达和视频的联合监控方法、装置及系统。本发明的方法包括：与激光雷达建立TCP通信，发出测量请求；接收激光雷达返回的原始信息，并存入数据暂存队列中；解析原始信息中的部分报文，得到测距点信息；对测距点进行抽稀得到抽稀后的测距点；根据抽稀后的测距点绘制深度图像；根据用户的输入信息，在深度图像中选定敏感区域；检测选定的敏感区域内测距点的数量是否超过预设阈值，若是，则认为有目标闯入，根据移动的测距点绘制目标的运动轨迹，并发出预警信号。
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公开(公告)号：CN109348501B
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN201811482435.9
申请日：2018-12-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供基于LTE信号的室内外区分方法，属于信号处理技术领域。本发明首先在室内和室外分别离散选取若干参考点，分别在这些参考点处进行LTE信号采集，采集时长内每秒记录一条LTE信号；然后对每个参考点赋予一个标签，标签包含参考点的地理位置及室内外状态信息；获取LTE信号中主服务小区和邻小区的RSRP值、ECI，并结合标签中的信号的室内外状态，完成位置指纹地图Radio Map的建立；再利用支持向量机算法对Radio Map进行训练，得到室内外区分模型；最后将待区分RSRP向量作为室内外区分模型的输入，模型的输出即为室内外区分结果。本发明解决了现有定位技术对室内外区分精度不高的问题。本发明可用于室内外区分定位。
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公开(公告)号：CN109474887B
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN201811481246.X
申请日：2018-12-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H04W4/02 , H04W4/33 , H04B17/391 , H04B17/318
Abstract: 本发明提供基于LTE信号的高低楼层区分方法，属于信号处理技术领域。本发明首先根据需要定位的建筑结构，建立坐标系；然后在每一楼层均匀选取若干参考点，通过载有LTE信号获取设备的平台在所述参考点处进行LTE信号采集，并且记录获得的LTE信号中的楼层信息；获取采集到的LTE信号中主服务小区的RSRP、RSRQ、RSSI、ECI，以及邻小区的RSRP、ECI，并结合记录的楼层信息，建立离线数据库；再利用支持向量机算法对数据库进行训练，得到高低楼层区分模型；最后将待测信号向量作为高低楼层区分模型的输入，得到高低楼层区分结果。本发明解决了现有定位技术的信号强度波动对楼层识别精度影响大的问题。本发明可用于楼层区分定位。
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公开(公告)号：CN106850028B
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN201710094650.0
申请日：2017-02-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 为了解决SWIPT系统中信息传输速率以及能量收集速率较慢的问题，本发明提供一种基于SWIPT系统的联合波束形成方法，属于无线携能通信领域。包括如下步骤：步骤一：发送端同时发送相互独立的信息波束形成向量和能量波速形成向量；步骤二：接收端进行信息接收和能量收集，包括信息接收时隙和能量接收时隙：在信息接收时隙，利用信息波束形成向量对信息资源进行特定用户的对准，实现信息的无误传输；在能量接收时隙，利用能量波束形成向量对能量资源进行特定用户的对准，将用户间干扰做为能量收集的来源。本发明实现了信息传递和能量传递的独立控制，增加能量收集端接收到的能量，同时合理地利用用户间的干扰，以得到更优的R‑E曲线。
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公开(公告)号：CN106358233B
公开(公告)日：2019-07-02
申请号：CN201610717308.7
申请日：2016-08-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于多维尺度分析算法的RSS数据平滑方法，本发明涉及基于多维尺度分析算法的RSS数据平滑方法。本发明的目的是为了解决现有技术随着RSS数据采集数量的大量减少，环境噪声和采集误差对Radio Map的影响急剧的增加，从而造成了Radio Map建立的精度和定位精度大大降低的缺点。具体过程为：一、在待定位的室内区域布置m个AP；二、得到相似性距离dik和djk；三、得到不同RP之间的相似性矩阵；四、得出存在噪声的RP与其他RP之间的相似性距离，并替换三中数据空间上相似性矩阵中相应的值；五、计算得到RSS′，替换步骤一中的RSS值；六、重复四和五，实现对RSS数据的平滑。本发明用于室内定位领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105682190B
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201511027897.8
申请日：2015-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于图论的异构网络用户接入与时域干扰协调联合优化方法，涉及通信资源分配优化技术领域。为了提供更好的用户整体的通信质量，增加蜂窝网络的系统容量。通过以下步骤实现：将宏基站和微基站链接到总控制中心；在用户通信发起阶段，各基站通过信令获取用户的信道信息；确定ABSF比例可选范围并从小到大依次选择；每选择一个ABSF比例，总控制中心通过用户接入使得目标函数最大；通过改进的KM算法来选择接入决策；比较各个ABSF比例下最优化目标函数的大小，选择最大的比例作为最终的时域干扰协调参数，选择最大优化目标函数的用户连接方法为最终的接入方式。适用于宏基站与微基站共存的异构网络中时域干扰协调与接入控制联合用户。
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公开(公告)号：CN106228538B
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201610546034.X
申请日：2016-07-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06T7/80
Abstract: 基于logo的双目视觉室内定位方法，本发明涉及双目视觉室内定位方法。本发明是要现有技术是存在单目不容易提取出目标三维信息的问题，而提出的基于logo的双目视觉室内定位方法。该方法是通过一、建立logo图像采集的视觉地图数据库；二、求得左摄像机和右摄像机的内参数和外参数；三、利用双目摄像机拍摄logo图像，利用logo图像视觉信息特征与Visual Map数据库图像的视觉信息特征进行匹配；保留匹配点将误匹配点的剔除；四、计算顶点P1和P2的三维坐标；五、求得左摄像机在世界坐标系下的坐标等步骤实现的。本发明应用于双目视觉室内定位方法领域。
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公开(公告)号：CN104507095B
公开(公告)日：2018-03-13
申请号：CN201410788942.0
申请日：2014-12-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H04W16/20
Abstract: 基于用户位置分布的室内AP部署方法，涉及一种室内AP部署方法。本发明是为了提高室内AP部署的网络覆盖率，以及为了增加所支持用户数的数量。本方法中AP部署方法分为用户位置分布数据处理和基于FCM聚类算法AP位置部署两步，首先将用户的位置分布特性抽象为若干位置点与及对应的用户的概率，而后采用聚类算法求取满足条件的AP部署方案。本方法简单易行，不需要严格的信号强度模型以及用户分布模型，适用于建筑结构复杂、用户分布不均的室内环境中的AP部署。
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公开(公告)号：CN105136143B
公开(公告)日：2017-09-29
申请号：CN201510455442.X
申请日：2015-07-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 基于IMU数据的用户室内运动轨迹匹配方法，涉及基于IMU数据的用户室内运动轨迹匹配领域。本发明是为了解决现有的室内运动距离和运动方向都是一种相对的位移和方向，其在室内地图上的起始位置和终止位置都是未知的，导致室内运动轨迹不能在室内地图上实现匹配定位的问题。本发明采用节点，构成室内参考地图，获得室内参考地图中与室内运动轨迹包含节点数相同的轨迹集合A，排除重复点的轨迹，获得轨迹集合B，采用室内参考地图的转角矩阵GD，获得室内运动轨迹集合C，利用室内参考地图的权重矩阵W和D算法，得到轨迹集合C中各轨迹点之间的最短距离矩阵R，与相邻节点之间的距离TD对比，结合门限值θth获得室内轨迹集合D。它可用于室内定位导航。
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公开(公告)号：CN104061934B
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201410255619.7
申请日：2014-06-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C21/18
Abstract: 基于惯性传感器的行人室内位置跟踪方法，本发明涉及一种行人室内位置跟踪方法，具体涉及基于惯性传感器的PDR方法和PF融合地图信息算法。本发明是要解决单纯使用PDR对行人位置跟踪时，因为惯性传感器自身所具有的长时漂移性而造成位置估计误差大甚至错误估计等情况。一、根据加速度传感器进行检步及步长估计；二、根据陀螺仪测量数据中的三轴角速度变化进行航向角估计，对航向角进行校正，然后根据校正后的航向角与第一步步长进行航迹推算，最后根据步长、航向角通过PDR方法估计位置：三、通过粒子滤波将地图信息和PDR估计结果融合，即完成了基于惯性传感器的行人室内位置跟踪方法。本发明应用于室内定位技术领域。
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