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公开(公告)号：CN105652235B
公开(公告)日：2018-03-27
申请号：CN201511019178.1
申请日：2015-12-29
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G01S5/02
摘要： 基于线性回归算法的WLAN室内定位多用户RSS融合方法，涉及一种WLAN室内定位的多用户RSS融合方法。本发明是为了Radio Map建立过程中和在线定位阶段用户使用不同移动终端造成采集的RSS数据具有较大区别，从而导致定位误差大的问题。本发明在离线阶段将不同移动终端采集的RSS值进行线性回归处理，同时将不同移动终端与基础移动终端的线性回归系数进行存储。在线定位阶段，系统获得用户的移动终端品牌，从Radio Map中读取线性回归系数对移动终端采集的RSS值做线性回归处理，消除在线采集RSS值与Radio Map中RSS值之间由于设备不同造成的差异，提高在线定位精度。
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公开(公告)号：CN105547299A
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201511019757.6
申请日：2015-12-29
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G01C21/20
CPC分类号： G01C21/206
摘要： 基于轨迹匹配的radio map转角矩阵自动生成的WLAN室内定位方法，涉及WLAN室内定位技术。本发明是为了解决目前人为建立radio map转角矩阵的方法导致室内定位时间长、速度慢的问题。本发明利用Hough变换检测出所有线段并利用计算几何的相关知识进一步对线段进行处理，得到关于室内拓扑图的涉及三点之间相对关系的转角矩阵。可用于轨迹匹配算法，便于在节省人力成本的条件下，提供建立radio map的物理位置信息。本发明适用于WLAN室内定位场合。
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公开(公告)号：CN106358233B
公开(公告)日：2019-07-02
申请号：CN201610717308.7
申请日：2016-08-24
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 一种基于多维尺度分析算法的RSS数据平滑方法，本发明涉及基于多维尺度分析算法的RSS数据平滑方法。本发明的目的是为了解决现有技术随着RSS数据采集数量的大量减少，环境噪声和采集误差对Radio Map的影响急剧的增加，从而造成了Radio Map建立的精度和定位精度大大降低的缺点。具体过程为：一、在待定位的室内区域布置m个AP；二、得到相似性距离dik和djk；三、得到不同RP之间的相似性矩阵；四、得出存在噪声的RP与其他RP之间的相似性距离，并替换三中数据空间上相似性矩阵中相应的值；五、计算得到RSS′，替换步骤一中的RSS值；六、重复四和五，实现对RSS数据的平滑。本发明用于室内定位领域。
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公开(公告)号：CN105136143B
公开(公告)日：2017-09-29
申请号：CN201510455442.X
申请日：2015-07-29
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G01C21/20
摘要： 基于IMU数据的用户室内运动轨迹匹配方法，涉及基于IMU数据的用户室内运动轨迹匹配领域。本发明是为了解决现有的室内运动距离和运动方向都是一种相对的位移和方向，其在室内地图上的起始位置和终止位置都是未知的，导致室内运动轨迹不能在室内地图上实现匹配定位的问题。本发明采用节点，构成室内参考地图，获得室内参考地图中与室内运动轨迹包含节点数相同的轨迹集合A，排除重复点的轨迹，获得轨迹集合B，采用室内参考地图的转角矩阵GD，获得室内运动轨迹集合C，利用室内参考地图的权重矩阵W和D算法，得到轨迹集合C中各轨迹点之间的最短距离矩阵R，与相邻节点之间的距离TD对比，结合门限值θth获得室内轨迹集合D。它可用于室内定位导航。
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公开(公告)号：CN105652235A
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：CN201511019178.1
申请日：2015-12-29
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G01S5/02
CPC分类号： G01S5/0284 , G01S5/021
摘要： 基于线性回归算法的WLAN室内定位多用户RSS融合方法，涉及一种WLAN室内定位的多用户RSS融合方法。本发明是为了Radio Map建立过程中和在线定位阶段用户使用不同移动终端造成采集的RSS数据具有较大区别，从而导致定位误差大的问题。本发明在离线阶段将不同移动终端采集的RSS值进行线性回归处理，同时将不同移动终端与基础移动终端的线性回归系数进行存储。在线定位阶段，系统获得用户的移动终端品牌，从Radio Map中读取线性回归系数对移动终端采集的RSS值做线性回归处理，消除在线采集RSS值与Radio Map中RSS值之间由于设备不同造成的差异，提高在线定位精度。
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公开(公告)号：CN106255203B
公开(公告)日：2019-07-02
申请号：CN201610832350.3
申请日：2016-09-19
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 本发明提供一种提高定位精度的基于MDS的终端RSRP差异补偿的定位方法，属于LTE定位技术领域。所述定位方法包括：步骤一：从LTE基站中获取采样点，进行预处理；步骤二：基于MDS，根据预处理后的采样点，获取终端之间的信号强度RSRP差异；步骤三：在离线阶段，补偿步骤二获取的终端之间的信号强度RSRP差异，建立Radio Map数据库；步骤四：在在线阶段，补偿步骤二获取的终端之间的信号强度RSRP差异，进行定位，获得待定位终端的位置。本发明采用MDS方法计算得到各LTE终端接收RSRP的差异，分别在离线阶段和在线阶段补偿终端差异，从而消除由于LTE终端不同而造成的RSRP差异，提高定位精度。
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公开(公告)号：CN104023398B
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201410283591.8
申请日：2014-06-23
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： H04W64/00
摘要： 一种基于WiFi和加速度计的定位Radio Map快速建立方法，涉及一种WiFi定位的Radio Map快速建立算法，属于WiFi定位技术领域。本发明针对现有的测量方法十分费时费力，Radio Map数据标定工作较难且工作量大的问题。提出了一种基于WiFi和加速度计的定位Radio Map快速建立方法，该方法的技术要点为：使用计步器记录用户行走的步数，且在每行走一步时测量一次各AP的接收RSS值。用户只需在相应地图中标出直线行走的起点与终点，即可计算出每一次测量点的物理位置，从而快速建立出一条直线上的Radio Map。本发明适用于WiFi环境下的定位服务。
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公开(公告)号：CN106358233A
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201610717308.7
申请日：2016-08-24
申请人： 哈尔滨工业大学
CPC分类号： H04W24/08 , H04W64/006 , H04W84/12
摘要： 一种基于多维尺度分析算法的RSS数据平滑方法，本发明涉及基于多维尺度分析算法的RSS数据平滑方法。本发明的目的是为了解决现有技术随着RSS数据采集数量的大量减少，环境噪声和采集误差对Radio Map的影响急剧的增加，从而造成了Radio Map建立的精度和定位精度大大降低的缺点。具体过程为：一、在待定位的室内区域布置m个AP；二、得到相似性距离dik和djk；三、得到不同RP之间的相似性矩阵；四、得出存在噪声的RP与其他RP之间的相似性距离，并替换三中数据空间上相似性矩阵中相应的值；五、计算得到RSS′，替换步骤一中的RSS值；六、重复四和五，实现对RSS数据的平滑。本发明用于室内定位领域。
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公开(公告)号：CN106255203A
公开(公告)日：2016-12-21
申请号：CN201610832350.3
申请日：2016-09-19
申请人： 哈尔滨工业大学
CPC分类号： H04W64/006 , G01S5/0236 , G01S5/0252 , G01S11/06 , H04W4/02
摘要： 本发明提供一种提高定位精度的基于MDS的终端RSRP差异补偿的定位方法，属于LTE定位技术领域。所述定位方法包括：步骤一：从LTE基站中获取采样点，进行预处理；步骤二：基于MDS，根据预处理后的采样点，获取终端之间的信号强度RSRP差异；步骤三：在离线阶段，补偿步骤二获取的终端之间的信号强度RSRP差异，建立Radio Map数据库；步骤四：在在线阶段，补偿步骤二获取的终端之间的信号强度RSRP差异，进行定位，获得待定位终端的位置。本发明采用MDS方法计算得到各LTE终端接收RSRP的差异，分别在离线阶段和在线阶段补偿终端差异，从而消除由于LTE终端不同而造成的RSRP差异，提高定位精度。
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公开(公告)号：CN105136143A
公开(公告)日：2015-12-09
申请号：CN201510455442.X
申请日：2015-07-29
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G01C21/20
摘要： 基于IMU数据的用户室内运动轨迹匹配方法，涉及基于IMU数据的用户室内运动轨迹匹配领域。本发明是为了解决现有的室内运动距离和运动方向都是一种相对的位移和方向，其在室内地图上的起始位置和终止位置都是未知的，导致室内运动轨迹不能在室内地图上实现匹配定位的问题。本发明采用节点，构成室内参考地图，获得室内参考地图中与室内运动轨迹包含节点数相同的轨迹集合A，排除重复点的轨迹，获得轨迹集合B，采用室内参考地图的转角矩阵GD，获得室内运动轨迹集合C，利用室内参考地图的权重矩阵W和D算法，得到轨迹集合C中各轨迹点之间的最短距离矩阵R，与相邻节点之间的距离TD对比，结合门限值θth获得室内轨迹集合D。它可用于室内定位导航。
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