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公开(公告)号：CN118151175B
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202410280590.1
申请日：2024-03-12
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G01S17/894 , G01S7/481
摘要： 本发明公开了一种单光子条纹阵列激光雷达，所述雷达包括激光发射单元、扫描单元、信号接收单元、控制单元和延时单元，激光发射单元发射一束扇形激光至扫描单元，经扫描单元偏转后射向目标；同时激光发射单元分出一部分激光被探测器接收并产生出射激光信号；反射回波经扫描单元后到达信号接收单元并最终产生单光子条纹图；控制单元控制延时单元、信号接收单元以及扫描单元的相关参数，接收出射激光信号、扫描单元角度值，监控并存取信号接收单元的条纹图；延时单元提供激光发射单元中Q开关和信号接收单元中相机门宽的延时，从而对工作时序进行控制。本发明能够达到单光子探测灵敏度，并通过数据处理实现对单个光子条纹图的亚像素定位。
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公开(公告)号：CN115685247A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211350619.6
申请日：2022-10-31
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G01S17/894 , G01S7/481 , G01S7/487
摘要： 本申请提供了一种单行条纹图像中光斑质心位置的获得方法。本申请利用并行流水线的处理方式，利用多个并行通信通道分别接收成像组件传送的各个单行条纹图像，利用多个并行的数据处理通道分别处理各个单行条纹图像，降低了每个数据处理通道的实时数据处理量，提高了图像实时处理效率，保证了平台的灵活性。通过通信同步信息中的数据有效信息保证数据传输的有效性；通过所述单行条纹图像的图像同步信息保证数据处理的完整性，保证并行操作的稳定性，避免了数据冲突。将单行条纹图像划分成多个单行区域图像进行分析和归集，确定光斑质心的像素位置偏移量。有效降低了数据处理的复杂度，提高了数据处理的效率和灵活性。
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公开(公告)号：CN115639571B
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202211366191.4
申请日：2022-10-31
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G01S17/89 , G01S17/894 , G01S17/933 , G01S7/497
摘要： 本发明实施例提供一种条纹管成像激光雷达图像坐标校正方法、装置、介质及电子设备，所述方法包括：经激光脉冲矩阵控制单元输出的激光脉冲依次经过光学镜头、条纹管光阴极、条纹管聚极栅极阳极、条纹管偏转电场、像增强器和CCD探测器后成像，形成二维条纹图像，其中，所述条纹图像中包括激光光斑；通过对所述条纹图像进行滤波降噪及阈值分割的预处理后提取所述激光光斑质心坐标；基于所述激光光斑质心坐标得到输入激光脉冲矩阵以及激光光斑质心矩阵；根据所述输入激光脉冲矩阵及所述激光光斑质心矩阵运算得到条纹图像校正矩阵。
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公开(公告)号：CN115639548B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202211351761.2
申请日：2022-10-31
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G01S7/497
摘要： 本发明实施例提供一种条纹管成像激光雷达图像坐标校正装置，所述装置包括：光源控制装置模块，所述光源控制装置模块配置为通过调节光源的空间角位置和触发时间，由单个激光脉冲经过控制后得到空间角‑延时二维激光脉冲矩阵；条纹管探测器模块，所述条纹管探测器模块配置为形成二维条纹图像；光斑质心坐标矩阵提取单元，所述光斑质心坐标矩阵提取单元配置为通过对所述条纹图像进行滤波降噪和阈值分割，得到各输入激光脉冲图像光斑区域，提取各条纹图像中光斑区域质心区域坐标，得到输入激光脉冲矩阵的光斑质心坐标矩阵，根据光斑质心坐标矩阵进行条纹图像校正。
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公开(公告)号：CN118151175A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410280590.1
申请日：2024-03-12
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G01S17/894 , G01S7/481
摘要： 本发明公开了一种单光子条纹阵列激光雷达，所述雷达包括激光发射单元、扫描单元、信号接收单元、控制单元和延时单元，激光发射单元发射一束扇形激光至扫描单元，经扫描单元偏转后射向目标；同时激光发射单元分出一部分激光被探测器接收并产生出射激光信号；反射回波经扫描单元后到达信号接收单元并最终产生单光子条纹图；控制单元控制延时单元、信号接收单元以及扫描单元的相关参数，接收出射激光信号、扫描单元角度值，监控并存取信号接收单元的条纹图；延时单元提供激光发射单元中Q开关和信号接收单元中相机门宽的延时，从而对工作时序进行控制。本发明能够达到单光子探测灵敏度，并通过数据处理实现对单个光子条纹图的亚像素定位。
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公开(公告)号：CN115639571A
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202211366191.4
申请日：2022-10-31
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G01S17/89 , G01S17/894 , G01S17/933 , G01S7/497
摘要： 本发明实施例提供一种条纹管成像激光雷达图像坐标校正方法、装置、介质及电子设备，所述方法包括：经激光脉冲矩阵控制单元输出的激光脉冲依次经过光学镜头、条纹管光阴极、条纹管聚极栅极阳极、条纹管偏转电场、像增强器和CCD探测器后成像，形成二维条纹图像，其中，所述条纹图像中包括激光光斑；通过对所述条纹图像进行滤波降噪及阈值分割的预处理后提取所述激光光斑质心坐标；基于所述激光光斑质心坐标得到输入激光脉冲矩阵以及激光光斑质心矩阵；根据所述输入激光脉冲矩阵及所述激光光斑质心矩阵运算得到条纹图像校正矩阵。
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公开(公告)号：CN115685247B
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202211350619.6
申请日：2022-10-31
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G01S17/894 , G01S7/481 , G01S7/487
摘要： 本申请提供了一种单行条纹图像中光斑质心位置的获得方法。本申请利用并行流水线的处理方式，利用多个并行通信通道分别接收成像组件传送的各个单行条纹图像，利用多个并行的数据处理通道分别处理各个单行条纹图像，降低了每个数据处理通道的实时数据处理量，提高了图像实时处理效率，保证了平台的灵活性。通过通信同步信息中的数据有效信息保证数据传输的有效性；通过所述单行条纹图像的图像同步信息保证数据处理的完整性，保证并行操作的稳定性，避免了数据冲突。将单行条纹图像划分成多个单行区域图像进行分析和归集，确定光斑质心的像素位置偏移量。有效降低了数据处理的复杂度，提高了数据处理的效率和灵活性。
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公开(公告)号：CN115656978A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211350555.X
申请日：2022-10-31
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 本申请提供了一种目标条纹图像中光斑位置的获得方法和装置。本申请实施例利用并行流水线的处理方式，将条纹图像划分成多个区域图像，对区域图像中有效像素进行分析和归集，进而通过区域图像中有效像素的分析信息和归集信息确定条纹图像中光斑质心的像素位置偏移量。将具有复杂信息的目标条纹图像分割成多个小的区域图像，针对各个区域图像进行数据处理，有效降低了数据处理的复杂度，提高了数据处理的效率和灵活性。
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公开(公告)号：CN115639548A
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202211351761.2
申请日：2022-10-31
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G01S7/497
摘要： 本发明实施例提供一种条纹管成像激光雷达图像坐标校正装置，所述装置包括：光源控制装置模块，所述光源控制装置模块配置为通过调节光源的空间角位置和触发时间，由单个激光脉冲经过控制后得到空间角‑延时二维激光脉冲矩阵；条纹管探测器模块，所述条纹管探测器模块配置为形成二维条纹图像；光斑质心坐标矩阵提取单元，所述光斑质心坐标矩阵提取单元配置为通过对所述条纹图像进行滤波降噪和阈值分割，得到各输入激光脉冲图像光斑区域，提取各条纹图像中光斑区域质心区域坐标，得到输入激光脉冲矩阵的光斑质心坐标矩阵，根据光斑质心坐标矩阵进行条纹图像校正。
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公开(公告)号：CN115656978B
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202211350555.X
申请日：2022-10-31
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 本申请提供了一种目标条纹图像中光斑位置的获得方法和装置。本申请实施例利用并行流水线的处理方式，将条纹图像划分成多个区域图像，对区域图像中有效像素进行分析和归集，进而通过区域图像中有效像素的分析信息和归集信息确定条纹图像中光斑质心的像素位置偏移量。将具有复杂信息的目标条纹图像分割成多个小的区域图像，针对各个区域图像进行数据处理，有效降低了数据处理的复杂度，提高了数据处理的效率和灵活性。
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